公开(公告)号：CN101667465A

公开(公告)日：2010-03-10

申请号：CN200910072832.3

申请日：2009-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  李林 ,  刘尔静 ,  穆星科 ,  陈东良 ,  刘贺 ,  王嘉钰 ,  王刚 ,  吴磊

IPC: G21C17/017 ,  F17D5/00

Abstract: 本发明提供的是一种核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人。包括基座单元、旋转单元及滑动单元。每个模块化单元里面都有两个气缸，可以产生两个作用不同的升降运动，其中的一对模块化单元同时为检测设备提供搭载空间，作业时一对模块化单元的气动自锁式胀紧机构伸入传热管中并胀紧，与内壁产生的静摩擦力将用来支撑机器人的总重量；旋转单元由一个伺服电机和两个气缸驱动，分别产生旋转和升降两个运动；滑动单元通过滚珠丝杠将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，带动模块化单元在管板孔上移动。本发明便于通过蒸汽发生器人孔安装，大大提高了检修效率；可实现传热管的涡流检查、超声检查、堵管、水室表面状况检查等作业装备的快速更换。

公开(公告)号：CN101667465B

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：CN200910072832.3

申请日：2009-11-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  李林 ,  刘尔静 ,  穆星科 ,  陈东良 ,  刘贺 ,  王嘉钰 ,  王刚 ,  吴磊

IPC: B25J3/04 ,  G21C17/017 ,  F17D5/00

Abstract: 本发明提供的是一种核电站蒸汽发生器一次侧检修机器人。包括基座单元、旋转单元及滑动单元。每个模块化单元里面都有两个气缸，可以产生两个作用不同的升降运动，其中的一对模块化单元同时为检测设备提供搭载空间，作业时一对模块化单元的气动自锁式胀紧机构伸入传热管中并胀紧，与内壁产生的静摩擦力将用来支撑机器人的总重量；旋转单元由一个伺服电机和两个气缸驱动，分别产生旋转和升降两个运动；滑动单元通过滚珠丝杠将伺服电机的旋转运动转换成直线运动，带动模块化单元在管板孔上移动。本发明便于通过蒸汽发生器人孔安装，大大提高了检修效率；可实现传热管的涡流检查、超声检查、堵管、水室表面状况检查等作业装备的快速更换。