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公开(公告)号：CN109285189B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810765018.9
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于基于双目相机的立体视觉技术领域，具体涉及一种无需双目同步的直线轨迹快速计算方法。包括以下步骤：双目相机拍摄作直线运动的目标物体，左右相机分别获得图像，获取图像中目标物体的像素坐标，以双目相机中左眼或右眼相机光心为原点建立空间摄像机坐标系，将图像中的二维点转换为空间中的三维点；在摄像机坐标系下，对左眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与左眼光心确定平面方程一，对右眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与右眼光心确定平面方程二，两平面相交可确定直线运动轨迹。本方法计算直线运动轨迹时无需双目图像特征点匹配，减少轨迹计算复杂程度，解决了在高速摄像下传统双目测距方法中特征点匹配困难的问题。
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公开(公告)号：CN109285189A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201810765018.9
申请日：2018-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于基于双目相机的立体视觉技术领域，具体涉及一种无需双目同步的直线轨迹快速计算方法。包括以下步骤：双目相机拍摄作直线运动的目标物体，左右相机分别获得图像，获取图像中目标物体的像素坐标，以双目相机中左眼或右眼相机光心为原点建立空间摄像机坐标系，将图像中的二维点转换为空间中的三维点；在摄像机坐标系下，对左眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与左眼光心确定平面方程一，对右眼相机任取两幅图像分别提取目标点坐标，与右眼光心确定平面方程二，两平面相交可确定直线运动轨迹。本方法计算直线运动轨迹时无需双目图像特征点匹配，减少轨迹计算复杂程度，解决了在高速摄像下传统双目测距方法中特征点匹配困难的问题。
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