公开(公告)号：CN113576845A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110878653.X

申请日：2021-08-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王依兴 ,  叶秀芬 ,  陈尚泽

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种应用于外骨骼机器人的人体意识识别控制装置及方法，包括重心测量系统、力矩传感器、姿态传感器、肌肉张力传感器、控制模块和报警模块；重心测量系统设置在外骨骼机器人的足部构件底部；力矩传感器设置在外骨骼机器人的外骨骼关节；姿态传感器设置在外骨骼机器人的腰部支撑构件内侧；肌肉张力传感器设置在外骨骼机器人的大腿杆件的内侧；控制模块，重心测量系统、力矩传感器、姿态传感器和肌肉张力传感器均与控制模块电性连接；报警模块与控制模块电性连接。本发明能够识别用户的控制意图，快速、精准的识别用户的行走意图并作出迈步响应，提升病患运动能力。

公开(公告)号：CN113576844A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110877771.9

申请日：2021-08-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王依兴 ,  叶秀芬 ,  陈尚泽

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种外骨骼机器人辅助吊架，包括第一U型支撑架、伸缩立柱、伸缩支撑座、第二U型支撑架和两个第一扶手；第一U型支撑架包括两个支撑腿和矩形横梁；矩形横梁固定在两个相对应的支撑腿后端；每个支撑腿的底部均安装有多个沿其长度方向排布的轮子；伸缩立柱竖直固定在矩形横梁顶部中央；伸缩支撑座固定在伸缩立柱靠近顶端的前侧面上；第二U型支撑架固定在伸缩支撑座靠近底平面的前侧面上；两个第一扶手分别竖直固定在第二U型支撑架的两个延伸端部的顶平面上。本发明结构简单，便于使用，辅助吊架能够为不同身高的使用者提供行走支撑。