公开(公告)号：CN117824615A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311698739.X

申请日：2023-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 漆池 ,  马腾 ,  李晔 ,  凌宇 ,  吕璐婷 ,  马东 ,  杜昊翰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法的测深同步定位与建图闭环检测方法，包括：步骤1：设置六自由度闭环匹配对准区间；六自由度闭环匹配对准区间为[x,y,z,#imgabs0#θ,ψ]；步骤2：在六自由度闭环匹配对准区间分布父代种群，父代种群在x、y自由度区间上分布，在其他自由度上的值设为0，种群个体为T[dx,dy,0,0,0,0]；步骤3：对父代种群进行迭代，获取子代与弟代种群，并获取最大适应度值个体；步骤4：取最大适应度值个体为闭环检测结果。本发明额外考虑了闭环时由潮差导致的z方向误差与三个角度的测量误差，可实现更准确的闭环检测结果；本发明设置了自适应遗传算子以减少种群过早收敛问题，同时考虑了各自由度误差特征差异，设计降维策略，极大的降低了寻优计算复杂度。

公开(公告)号：CN109828463A

公开(公告)日：2019-05-31

申请号：CN201910125027.6

申请日：2019-02-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  潘恺文 ,  廖煜雷 ,  王磊峰 ,  张蔚欣 ,  卢倪斌 ,  漆池 ,  武皓微

IPC: G05B13/04 ,  B63B35/44

Abstract: 本发明提供的是一种海流干扰自适应波浪滑翔器艏向控制方法。针对波浪滑翔器在不同期望潜体艏向下，海流相对波浪滑翔器流速、流向不同的特点，考虑波浪滑翔器在长航时、大航程作业过程中遭遇海流不断改变的工况，利用策略直接搜索的强化学习方法实现在艏向控制器中对环境干扰的动态补偿。所述策略直接搜索强化学习方法借助径向基神经网络拟合动作值函数，基于ITAE性能指标设计回报函数作为控制效果的评价指标。通过不依赖控制模型的、可以动态调整偏移的曲面控制器，提升波浪滑翔器在不同期望潜体艏向角、不同海流流速、流向下的艏向艏向控制精度。

公开(公告)号：CN117853670A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311698885.2

申请日：2023-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 漆池 ,  马腾 ,  李晔 ,  凌宇 ,  吕璐婷 ,  马东 ,  杜昊翰

IPC: G06T17/05 ,  G01C21/30 ,  G06T9/00 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人协同SLAM的共享压缩地图配准系统，包括：海底地形点云数据获取模块、本地海底地形图压缩模块、数据封装模块、海底地形图广播模块、接收模块、海底地形高程图获取模块和海底地形图配准模块。本发明通过滤除距离过大点对减少地图数据丢失或污染对配准的影响，并考虑重建概率地图的高程不确定度对配准的影响，能够解决因地图数据压缩后重建带来的数据丢失或污染问题，滤除部分匹配误差，使得在协同同步定位与建图系统中来自两个水下机器人的压缩重建地图与原始地图获得更精确的配准结果，同时考虑重建的压缩地图高程协方差，可实现更准确的地形匹配结果。

公开(公告)号：CN115560765A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211215222.6

申请日：2022-09-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马东 ,  李晔 ,  马腾 ,  漆池 ,  吕璐婷

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S15/32 ,  G01S15/86 ,  G01S15/89 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明通过充分考虑惯性导航系统的导航误差特性，将短时间内的惯性导航精准航向及航行距离信息考虑到地形辅助导航方法中，提高匹配算法的鲁棒性。在初始搜索阶段，根据惯性导航得到的位置信息设置初始搜索范围，并根据水深测量数据进行路径初始化，根据水深测量数据、惯性导航提供的航向及航行距离信息进行路径点筛选，并对得到的路径与惯性导航航行距离进行比较判断是否进行窗口滑动，实现分段匹配定位。在每个分段中根据价值函数进行最终路径确定，完成整条路径的匹配定位。

公开(公告)号：CN115031733B

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202210488829.5

申请日：2022-05-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 凌宇 ,  高靖萱 ,  马腾 ,  徐硕 ,  丛正 ,  张强 ,  夏嘉豪 ,  漆池 ,  马东 ,  张文君 ,  李晔

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明属于水下机器人定位与导航技术领域，具体涉及一种水下机器人多波束测深主动同步定位与建图方法。本发明包括水下机器人主动同步定位与建图策略、回环目标点地形信息评价方法、权衡探索和回环动作的效用方程、以及执行回环动作时的路径规划方法。与传统的水下机器人测深信息同步定位与建图方法相比，本发明通过主动对地形进行有目的性地回溯，平衡了回溯和探索之间的关系，从而使得水下机器人能够更有效的在不依赖母船的情况下获得高精度的位置信息和海底地形图。

公开(公告)号：CN115031733A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210488829.5

申请日：2022-05-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 凌宇 ,  高靖萱 ,  马腾 ,  徐硕 ,  丛正 ,  张强 ,  夏嘉豪 ,  漆池 ,  马东 ,  张文君 ,  李晔

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明属于水下机器人定位与导航技术领域，具体涉及一种水下机器人多波束测深主动同步定位与建图方法。本发明包括水下机器人主动同步定位与建图策略、回环目标点地形信息评价方法、权衡探索和回环动作的效用方程、以及执行回环动作时的路径规划方法。与传统的水下机器人测深信息同步定位与建图方法相比，本发明通过主动对地形进行有目的性地回溯，平衡了回溯和探索之间的关系，从而使得水下机器人能够更有效的在不依赖母船的情况下获得高精度的位置信息和海底地形图。