公开(公告)号：CN119051720A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411159307.6

申请日：2024-08-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王博 ,  吴天昊 ,  华博洋 ,  张晨 ,  宁诗雨 ,  汪立志 ,  毛晨雨

IPC: H04B7/185 ,  B63B22/00 ,  B63B22/18 ,  B63B22/04 ,  H04B13/02 ,  H04B11/00 ,  H04Q9/00 ,  G06N3/006 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明属于海洋态势感知技术领域，具体涉及一种模块化低成本海洋态势感知“海上星链”自组网系统及其布放方法。本发明设计了由海面节点模块、海中节点模块和海底节点模块组成的“海上星链”单体，采用小型化设计和低成本制造，每个子模块位于不同的海平面位置，携带不同的传感器，实现对多种海洋环境信息的监测，当某个模块损坏或失效时，其他模块可以自动重组网络，确保监测系统的连续性和稳定性。本发明通过大量低成本的“海上星链”单体模块，形成一个大范围、全天候的监测网络，能够实时监测海洋的温度、盐度、流速等参数，提供准确的海洋环境数据并且能够在内陆水域和沿海地区进行水质监测。

公开(公告)号：CN118816858A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410632073.6

申请日：2024-05-21

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 杜昊翰 ,  马腾 ,  李晔 ,  徐硕 ,  李翱 ,  毛晨雨 ,  曹建 ,  廖煜雷 ,  武皓微

IPC: G01C21/16 ,  G01S15/89 ,  G01S15/86 ,  G01C22/00 ,  G01B21/18

Abstract: 本发明提供一种基于滤波的多传感器融合冰下里程计装置,属于水下机器人导航与定位领域。本发明紧耦合双目相机、成像声呐、IMU和深度计，获取冰下的测量信息；可移动物体在冰下作业时，利用搭载的双目相机垂直对上，采集冰盖底部的光学图像；利用搭载的前视声呐对前斜向上倾角30度，采集冰盖底部的视觉图像，并记录惯性测量单元和深度计的实时加速度、角速度和深度数据；根据获得到的多传感器数据，估算可移动物体实时位置与姿态。本发明使用多约束的双目相机观测模型进行测测更新，使用一种高效的亚像素相位相关法估计声呐图像的线速度，使用基于残差的自适应方法估计深度数据声呐线速度的噪声协方差，实现高精度和高鲁棒性的冰下定位与姿态估计。