公开(公告)号：CN118311869A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410409234.5

申请日：2024-04-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘星 ,  王童 ,  李佶桃 ,  姚峰 ,  林旭 ,  时旭阳 ,  张铭钧 ,  耿博 ,  颜英琪

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于双稳态随机共振的水下机器人区域跟踪控制方法，属于水下机器人控制技术技术领域，结合水下机器人区域跟踪的任务需求，将位置跟踪误差被视为布朗粒子，速度误差信号视为噪声，构建虚拟控制变量，结合给定的预设边界建立位置跟踪误差的双稳态随机共振模型；结合水下机器人动力学模型以及步骤中给出的虚拟控制变量，构建速度误差变量，基于神经网络估计，推导控制律和自适应律；实现位置误差的随机共振，在两个势阱之间自由切换，实现了位置误差的区域跟踪。利用跟踪误差的规定边界来减少控制量波动和控制量引起的不必要能耗。提供的区域跟踪控制方法在区域跟踪指标上以及能耗指标上均具有明显优势。

公开(公告)号：CN119117229A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411342817.7

申请日：2024-09-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘星 ,  王童 ,  姚峰 ,  赵周晨 ,  林旭 ,  时旭阳 ,  范星明

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种利用齿形带进行姿态调整的多AUV对接及立式转运系统，涉及长期驻留水下作业机器人装备技术领域，包括回转平台，回转平台上设置有翻转装置，翻转装置的上方设置有升降装置和周向姿态调整装置，周向姿态调整装置设置在升降装置的外围，升降装置的上方设置有定位装置，定位装置的上方设置有夹抱装置，夹抱装置和周向姿态调整装置的上方设置有导向框架，导向框架通过支撑柱连接在回转平台上。本发明采用上述结构的一种利用齿形带进行姿态调整的多AUV对接及立式转运系统，降低了在海水中的回转阻力，具有机构简单、操作简单、安全可靠等优点。