公开(公告)号：CN105204507A

公开(公告)日：2015-12-30

申请号：CN201510616185.3

申请日：2015-09-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 林孝工 ,  梁坤 ,  王元慧 ,  林峰 ,  付明玉 ,  丁福光 ,  李娟 ,  赵大威

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种包含输入时滞的气垫船航迹向的鲁棒控制方法，包括以下步骤，步骤一：通过气垫船的传感器系统得到气垫船运动的状态向量，包括纵向速度u、侧向速度v以及转首角速度r；步骤二：根据传感器系统采集的数据，得到气垫船当前运动的航迹向步骤三：根据控制器输入进入执行器后的反应时间，引入输入时滞环节，建立包含输入时滞的状态空间模型；步骤四：将航迹向传送给鲁棒控制器，得到控制指令传送给执行器，实现航迹向控制。本发明引入输入时滞环节使得气垫船的模型更为精确，有利于系统的分析与综合，设计的控制器更具有实用性和鲁棒性，保守性较低且易于实现，遗传算法则保证了鲁棒控制器设计的最优。