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公开(公告)号：CN111498037B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202010261955.8
申请日：2020-04-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00 , G06F30/15 , G06F111/04 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供一种基于变结构自抗扰控制的高速双体船纵向减摇方法，该方法首先确立坐标系以及建立模拟海浪模型；建立基于减摇附体的高速双体船模型；以高速双体船的升沉和纵摇量反馈给控制器，通过控制器改变减摇附体的攻角，从而使减摇附体产生相应的力和力矩来抑制或抵消海浪产生的干扰力和力矩；先设计出自抗扰控制器，包括扩张状态观测器和非线性反馈控制律；然后设计选取非奇异终端滑模控制律；最后最后根据所选滑模控制律改进自抗扰控制的观测器和控制律，得到高速双体船纵向减摇控制系统的复合控制器。该方法可应用于军用及民用高速多体船的稳定性控制方面，能够有效地减弱海浪对于船舶纵向运动稳定性的影响，提高乘客舒适度。
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公开(公告)号：CN109878633A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910194886.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于高速双体船纵向运动减摇控制领域，具体涉及一种基于自抗扰控制的高速双体船纵向减摇方法。包括设计不同级别的随机海浪模型；使用STAR-CCM以及AQWA软件对双体船和减摇附体进行设计分析，建立其T型翼和压浪板的纵向运动模型，得到纵向运动响应垂荡高度和纵摇角度；采用自抗扰控制系统作为其控制系统，以双体船的升沉和纵摇作为控制对象，利用自抗扰控制器对其进行控制；通过闭合回路补偿双体船升沉与纵摇的动态耦合部分产生的系统内扰，采用自抗扰控制多变量解耦控制方法设计静态解耦矩阵，对双输入双输出系统进行解耦控制，分别通过两个控制器控制T型翼与压浪板，达到减摇的效果。本发明能够有效地减弱海浪对于双体船运动稳定性的影响。
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公开(公告)号：CN111498037A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010261955.8
申请日：2020-04-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B39/00 , G06F30/15 , G06F111/04 , G06F113/08
Abstract: 本发明提供一种基于变结构自抗扰控制的高速双体船纵向减摇方法，该方法首先确立坐标系以及建立模拟海浪模型；建立基于减摇附体的高速双体船模型；以高速双体船的升沉和纵摇量反馈给控制器，通过控制器改变减摇附体的攻角，从而使减摇附体产生相应的力和力矩来抑制或抵消海浪产生的干扰力和力矩；先设计出自抗扰控制器，包括扩张状态观测器和非线性反馈控制律；然后设计选取非奇异终端滑模控制律；最后最后根据所选滑模控制律改进自抗扰控制的观测器和控制律，得到高速双体船纵向减摇控制系统的复合控制器。该方法可应用于军用及民用高速多体船的稳定性控制方面，能够有效地减弱海浪对于船舶纵向运动稳定性的影响，提高乘客舒适度。
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