公开(公告)号：CN100518683C

公开(公告)日：2009-07-29

申请号：CN200710072692.0

申请日：2007-08-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  董九志 ,  李艳生 ,  张铁锋

IPC: A61B17/94 ,  A61B1/045 ,  B25J3/00

Abstract: 本发明的目的是公开一种主被动式内镜操作手术机器人，用于微创手术中必备的内镜的位姿调整。它包括运载车、升降机构、大小转动臂、步进电机、内镜夹持装置和由控制面板、DSP数字信号处理器、步进电机驱动器、组成的控制系统。利用本发明，通过按动操作面板上的操作按钮，产生DSP数字信号处理器可接受的信息，并借助步进电机驱动器发出相关指令，改变大、小转动臂电机的旋转方向和角度；于是，穿透患者腹(胸)腔壁的内镜在插入点皮肤的约束下运动，便可在显示器上获得手术部位的最佳图像。所述的“主被动式”是以运动杆件有无可控电机拖动来区分。本发明的结构和控制原理简单，制作成本相对不高，便于产品开发和生产。

公开(公告)号：CN101112329A

公开(公告)日：2008-01-30

申请号：CN200710072692.0

申请日：2007-08-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张立勋 ,  董九志 ,  李艳生 ,  张铁锋

IPC: A61B17/94 ,  A61B1/045 ,  B25J3/00

Abstract: 本发明的目的是公开一种主被动式内镜操作手术机器人，用于微创手术中必备的内镜的位姿调整。它包括运载车、升降机构、大小转动臂、步进电机、内镜夹持装置和由控制面板、DSP数字信号处理器、步进电机驱动器、组成的控制系统。利用本发明，通过按动操作面板上的操作按钮，产生DSP数字信号处理器可接受的信息，并借助步进电机驱动器发出相关指令，改变大、小转动臂电机的旋转方向和角度；于是，穿透患者腹(胸)腔壁的内镜在插入点皮肤的约束下运动，便可在显示器上获得手术部位的最佳图像。所述的“主被动式”是以运动杆件有无可控电机拖动来区分。本发明的结构和控制原理简单，制作成本相对不高，便于产品开发和生产。