公开(公告)号：CN110703204B

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN201911005559.2

申请日：2019-10-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 兰华林 ,  李益丞 ,  梅继丹 ,  滕婷婷 ,  靳建嘉 ,  师俊杰

IPC: G01S5/22 ,  G01S19/48

Abstract: 声学波浪滑翔机的水下声学单元的位置标定方法，涉及声学波浪滑翔机水下声学单元的定位技术，属于水声领域。解决了现有声学单元位置标定方法，对信标与声学单元时间的同步性要求高的问题。首先，将第一个信标固定在声学波浪滑翔机的水面浮体船底部，将第二信标固定在声学波浪滑翔机的牵引机底部；获得水下声学单元相对于第一信标的水平距离r0；获得第一信标相对于水下声学单元在大地坐标系下的方位角θg；根据r0和θg，获得水下声学单元在大地坐标系下的平面坐标(xarray，yarray)；根据(xarray，yarray)和h0从而获得水下声学单元在大地坐标系下的三维坐标(xarray，yarray，h0)，完成标定。本发明主要用于对水下声学单元的位置进行标定。

公开(公告)号：CN110703204A

公开(公告)日：2020-01-17

申请号：CN201911005559.2

申请日：2019-10-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 兰华林 ,  李益丞 ,  梅继丹 ,  滕婷婷 ,  靳建嘉 ,  师俊杰

IPC: G01S5/22 ,  G01S19/48

Abstract: 声学波浪滑翔机的水下声学单元的位置标定方法，涉及声学波浪滑翔机水下声学单元的定位技术，属于水声领域。解决了现有声学单元位置标定方法，对信标与声学单元时间的同步性要求高的问题。首先，将第一个信标固定在声学波浪滑翔机的水面浮体船底部，将第二信标固定在声学波浪滑翔机的牵引机底部；获得水下声学单元相对于第一信标的水平距离r0；获得第一信标相对于水下声学单元在大地坐标系下的方位角θg；根据r0和θg，获得水下声学单元在大地坐标系下的平面坐标(xarray，yarray)；根据(xarray，yarray)和h0从而获得水下声学单元在大地坐标系下的三维坐标(xarray，yarray，h0)，完成标定。本发明主要用于对水下声学单元的位置进行标定。