-
公开(公告)号：CN118210232A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410344057.7
申请日：2024-03-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明是一种强鲁棒性的AUV分数阶滑模控制方法，由控制部分和观测器部分共同组成，控制部分包括根据位置误差输出期望速度的外环以及根据速度误差输出执行器力与力矩的内环控制，观测器位于控制系统内环，通过定义辅助变量对干扰进行估计。对于欠驱动AUV这种动力学模型高度非线性耦合、无法直接控制横荡与垂荡运动、受环境扰动影响很大的对象来说，本发明能够起到良好的控制效果，且具有较强的鲁棒性，即使在较大的动态扰动下依旧可以保持较小的误差跟踪上期望轨迹，而在观测器的帮助下可以保证控制器输出力与力矩的平稳。
Search Results
1
records
(took 0.025 seconds)
筛选
AND
AND
过滤
NOT
NOT
Scan to Join
