公开(公告)号：CN114019910A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111274005.X

申请日：2021-10-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宋得宁 ,  李静松 ,  钟宇光 ,  马建伟 ,  李佩尧 ,  曹希昭

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明属于高端装备智能制造技术领域，具体涉及一种小线段刀具轨迹实时全局光顺方法。本发明通过在拟合误差极限约束下指派B样条曲线的控制点，生成分段B样条曲线，实现对小线段刀具轨迹的全局几何光顺；然后，在轴向驱动、滤波诱导轮廓误差和相位滞后的约束下规划进给速度，利用规划的进给速度信号计算插补点参数，从而根据插补点得到各轴的速度信号；接下来，对各轴速度信号进行两次FIR滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现运动光顺；最后，通过对滤波后的速度进行积分获得各轴的位置信号，从而实现无需迭代运算和预处理的实时快速全局光顺插补。

公开(公告)号：CN114019910B

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202111274005.X

申请日：2021-10-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宋得宁 ,  李静松 ,  钟宇光 ,  马建伟 ,  李佩尧 ,  曹希昭

IPC: G05B19/408

Abstract: 本发明属于高端装备智能制造技术领域，具体涉及一种小线段刀具轨迹实时全局光顺方法。本发明通过在拟合误差极限约束下指派B样条曲线的控制点，生成分段B样条曲线，实现对小线段刀具轨迹的全局几何光顺；然后，在轴向驱动、滤波诱导轮廓误差和相位滞后的约束下规划进给速度，利用规划的进给速度信号计算插补点参数，从而根据插补点得到各轴的速度信号；接下来，对各轴速度信号进行两次FIR滤波，保证速度轮廓的平滑性，实现运动光顺；最后，通过对滤波后的速度进行积分获得各轴的位置信号，从而实现无需迭代运算和预处理的实时快速全局光顺插补。