公开(公告)号：CN106556412A

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201610940748.9

申请日：2016-11-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  李亚宾 ,  刘厂

IPC: G01C22/00 ,  G06T7/20 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06K9/46

CPC classification number: G01C22/00 ,  G06K9/46 ,  G06T7/20 ,  G06T2207/10024 ,  G06T2207/10028

Abstract: 本发明属于移动机器人自主定位领域，特别涉及一种室内环境下考虑地面约束的RGB‑D视觉里程计方法。本发明包括：(1)室内场景中，利用搭载在移动平台的RGB‑D相机在移动过程中采集环境中的彩色图像信息和深度图像信息；相邻帧图像分别记为Is和It；(2)根据深度图像信息通过逆投影函数π‑1求解获得环境的三维点云数据Vs和Vt；(3)ORB特征提取与匹配：采用ORB算法实现RGB‑D图像特征点的提取与匹配。本发明采用ORB算法完成特征提取与匹配的图像预处理过程，较SIFT和SURF算法，快速性提高一个数量级；利用深度图像检测获取点云地面并利用地面信息增强点集对齐，提高运动变换的估计精度。

公开(公告)号：CN106529583A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201610933785.7

申请日：2016-11-01

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 赵玉新 ,  李亚宾 ,  刘厂 ,  雷宇宁

IPC: G06K9/62

CPC classification number: G06K9/6223 ,  G06K9/6267

Abstract: 本发明属于移动机器人环境感知领域，特别涉及一种基于视觉词袋模型的室内场景认知方法。本发明包括，离线部分：依据应用需求确定场景类别，机器人利用搭载的RGB-D传感器扫描各个场景，获得足够多的场景图像组成图像训练集；利用ORB算法生成图像训练集中每一幅图像的ORB 256维描述符，每幅图像通常包含成百上千个ORB矢量等；在线部分：机器人接收到当前场景类别查询指令，系统初始化，准备进行场景查询等。本发明采用ORB算法完成特征提取与匹配的图像预处理过程，算法快速性得到保证；采用KNN分类器算法提高了场景识别率，可满足移动机器人室内常见场景查询应用需求。