公开(公告)号：CN102809376A

公开(公告)日：2012-12-05

申请号：CN201210276928.3

申请日：2012-08-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宁 ,  张红伟 ,  张勇刚 ,  刘利强 ,  齐昭

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于等值线的辅助导航定位方法，具体地说，当航行器开始进行地形/重力/地磁匹配时，在较大的初始匹配误差下，利用基于价值函数的等值线匹配算法在置信区域内找到一条离实际航迹较为接近的航迹来降低惯性导航系统(INS)的初始定位误差；然后，利用ICCP算法的旋转和平移变换获得航迹向及最近点序列信息；最后，利用得到的航迹向及最近点信息在等值线上采用加密的方法得到最佳的匹配航迹。本发明可以解决当前辅助导航系统在大的初始定位误差情况下易发散的问题，提高辅助导航系统的精度及可靠性，尤其适用于存在探测盲区情况下的辅助导航定位。

公开(公告)号：CN102809376B

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201210276928.3

申请日：2012-08-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李宁 ,  张红伟 ,  张勇刚 ,  刘利强 ,  齐昭

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于等值线的辅助导航定位方法，具体地说，当航行器开始进行地形/重力/地磁匹配时，在较大的初始匹配误差下，利用基于价值函数的等值线匹配算法在置信区域内找到一条离实际航迹较为接近的航迹来降低惯性导航系统(INS)的初始定位误差；然后，利用ICCP算法的旋转和平移变换获得航迹向及最近点序列信息；最后，利用得到的航迹向及最近点信息在等值线上采用加密的方法得到最佳的匹配航迹。本发明可以解决当前辅助导航系统在大的初始定位误差情况下易发散的问题，提高辅助导航系统的精度及可靠性，尤其适用于存在探测盲区情况下的辅助导航定位。