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公开(公告)号：CN110333369B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201910617653.7
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶领域，公开了基于水面GPS校正的UUV的DVL测速系统及自适应去噪方法，包含如下步骤：步骤(1)：令UUV在水面航行，DVL测出UUV的对海底速度，GPS测出UUV的速度；步骤(2)：将DVL测出的UUV的对海底速度和GPS测出的UUV的速度输入数据比对模块，再得到DVL测速噪声成型滤波器；基于DVL测速噪声成型滤波器得到DVL测速噪声增广卡尔曼滤波器；步骤(3)：UUV水下航行时，先使DVL测出的UUV的对海底速度输入DVL测速噪声成型滤波器将有色噪声白化得到含有白噪声的速度信息，然后将含有白噪声的速度信息输入DVL测速噪声增广卡尔曼滤波器，得出精准的速度信息；步骤(4)：重复步骤(3)。本发明测速准确度高，得到的速度信息更精准，可以用于闭环控制及导航。
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公开(公告)号：CN113405631B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110546125.4
申请日：2021-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01F23/296 , G01S7/521
Abstract: 本发明提出一种用于冰下水深测量的换能器与冰面耦合装置，该装置的管体内装有耦合液，管体底部安装有密封套，换能器连杆的两个连杆下方固定连接两个换能器，换能器连杆能够沿限位装置上下移动，一号闭合伐连杆的下方固定连接有闭合伐，一号闭合伐连杆能够沿限位装置上下移动，一号闭合伐连杆向上移动时，闭合伐打开，一号闭合伐连杆向下移动时，闭合伐关闭。解决了现有技术的声耦合方式在实际的冰上测量时，特别是测量点位较多的情况下，每个点位都需要进行固定检波器或在冰面打磨凹槽的工作，具有实施不便和效率低的技术问题，提出一种操作方便、可提高测量效率的用于冰下水深测量的换能器与冰面耦合装置，操作方便快捷，可大大提高测量效率。
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公开(公告)号：CN110333369A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910617653.7
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶领域，公开了基于水面GPS校正的UUV的DVL测速系统及自适应去噪方法，包含如下步骤：步骤(1)：令UUV在水面航行，DVL测出UUV的对海底速度，GPS测出UUV的速度；步骤(2)：将DVL测出的UUV的对海底速度和GPS测出的UUV的速度输入数据比对模块，再得到DVL测速噪声成型滤波器；基于DVL测速噪声成型滤波器得到DVL测速噪声增广卡尔曼滤波器；步骤(3)：UUV水下航行时，先使DVL测出的UUV的对海底速度输入DVL测速噪声成型滤波器将有色噪声白化得到含有白噪声的速度信息，然后将含有白噪声的速度信息输入DVL测速噪声增广卡尔曼滤波器，得出精准的速度信息；步骤(4)：重复步骤(3)。本发明测速准确度高，得到的速度信息更精准，可以用于闭环控制及导航。
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公开(公告)号：CN113405631A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110546125.4
申请日：2021-05-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01F23/296 , G01S7/521
Abstract: 本发明提出一种用于冰下水深测量的换能器与冰面耦合装置，该装置的管体内装有耦合液，管体底部安装有密封套，换能器连杆的两个连杆下方固定连接两个换能器，换能器连杆能够沿限位装置上下移动，一号闭合伐连杆的下方固定连接有闭合伐，一号闭合伐连杆能够沿限位装置上下移动，一号闭合伐连杆向上移动时，闭合伐打开，一号闭合伐连杆向下移动时，闭合伐关闭。解决了现有技术的声耦合方式在实际的冰上测量时，特别是测量点位较多的情况下，每个点位都需要进行固定检波器或在冰面打磨凹槽的工作，具有实施不便和效率低的技术问题，提出一种操作方便、可提高测量效率的用于冰下水深测量的换能器与冰面耦合装置，操作方便快捷，可大大提高测量效率。
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