公开(公告)号：CN102145740A

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN201110064976.1

申请日：2011-03-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  苏浩 ,  张铭钧 ,  赵文德 ,  宋炜胥 ,  徐建安

IPC: B63C11/00

Abstract: 本发明提供的是一种水下机器人重心调节装置。在两个端盖之间固定中心轴，在中心轴上设置可以绕中心轴自由旋转的左支撑盘与右支撑盘，中心轴上设置偏心电池块，左右支撑盘之间设置有丝杠，丝杠上有滚珠螺母，滚珠螺母通过连接件与偏心电池块固连，右支撑盘上装有轴向调节电机，轴向调节电机输出轴与滚珠丝杠之间有轴向位置调节传动机构，左支撑盘上安装有横滚电机，横滚电机输出轴与中心轴之间有横滚位置调节传动机构。本发明可以同时实现水下机器人两个方向的重心调节，即调节水下机器人重心的轴向位置和横滚位置。提高机器人内部空间的使用效率，为减轻机器人重量和提高机器人搭载有效设备的能力提供条件。

公开(公告)号：CN202038441U

公开(公告)日：2011-11-16

申请号：CN201120070940.X

申请日：2011-03-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王玉甲 ,  苏浩 ,  张铭钧 ,  赵文德 ,  宋炜胥 ,  徐建安

IPC: B63C11/52

Abstract: 本实用新型提供的是一种水下机器人重心调节装置。在两个端盖之间固定中心轴，在中心轴上设置可以绕中心轴自由旋转的左支撑盘与右支撑盘，中心轴上设置偏心电池块，左右支撑盘之间设置有丝杠，丝杠上有滚珠螺母，滚珠螺母通过连接件与偏心电池块固连，右支撑盘上装有轴向调节电机，轴向调节电机输出轴与滚珠丝杠之间有轴向位置调节传动机构，左支撑盘上安装有横滚电机，横滚电机输出轴与中心轴之间有横滚位置调节传动机构。本实用新型可以同时实现水下机器人两个方向的重心调节，即调节水下机器人重心的轴向位置和横滚位置。提高机器人内部空间的使用效率，为减轻机器人重量和提高机器人搭载有效设备的能力提供条件。