公开(公告)号：CN110361744A

公开(公告)日：2019-10-22

申请号：CN201910614850.3

申请日：2019-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  付进 ,  王晋晋 ,  龚杰 ,  梁国龙 ,  王燕 ,  王逸林 ,  邹男 ,  张光普 ,  孙思博 ,  邱龙皓 ,  上官佩熙 ,  张文琪 ,  宋允泽

IPC: G01S15/66 ,  G06K9/62 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明是于密度聚类的RBMCDA水下多目标跟踪方法。本发明对每个粒子初始权重置，获得初始时刻粒子群数据；计算可见目标死亡概率，随机抽取死亡目标，对所有粒子存活目标状态进行预测；根据更新后的每个粒子的权值，采用重采样法对粒子状态和粒子目标标签矩阵进行重采样；采用密度聚类算法对所有粒子的所有目标状态估计结果聚类，对每个簇每个样本按理权值加权求和，获得所述每个簇的状态均值；每个粒子标签向量分别与目标标签矩阵相匹配，获得每个聚类簇的系统目标编号，更新目标标签矩阵，获得新的目标标签矩阵；根据粒子数据的密度聚类和目标编号管理结果，输出当前时刻所有目标编号及状态均值。

公开(公告)号：CN110361744B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN201910614850.3

申请日：2019-07-09

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 齐滨 ,  付进 ,  王晋晋 ,  龚杰 ,  梁国龙 ,  王燕 ,  王逸林 ,  邹男 ,  张光普 ,  孙思博 ,  邱龙皓 ,  上官佩熙 ,  张文琪 ,  宋允泽

IPC: G01S15/66 ,  G06K9/62 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明是于密度聚类的RBMCDA水下多目标跟踪方法。本发明对每个粒子初始权重置，获得初始时刻粒子群数据；计算可见目标死亡概率，随机抽取死亡目标，对所有粒子存活目标状态进行预测；根据更新后的每个粒子的权值，采用重采样法对粒子状态和粒子目标标签矩阵进行重采样；采用密度聚类算法对所有粒子的所有目标状态估计结果聚类，对每个簇每个样本按理权值加权求和，获得所述每个簇的状态均值；每个粒子标签向量分别与目标标签矩阵相匹配，获得每个聚类簇的系统目标编号，更新目标标签矩阵，获得新的目标标签矩阵；根据粒子数据的密度聚类和目标编号管理结果，输出当前时刻所有目标编号及状态均值。