公开(公告)号：CN105005679B

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201510253262.3

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈虹丽 ,  陈雨薇 ,  夏晓靖 ,  龚洛 ,  宋景慧 ,  沈丹 ,  宋东辉 ,  王子元

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明属于船舶参数辨识领域，具体的说是一种能够用于船舶时域状态空间模型中未知参数的估计的基于粒子滤波的船舶参数辨识方法。本发明利用船舶自身的推进器、舵等执行机构对船舶施加力和力矩，使船舶做特定运动；利用测量系统测出地坐标系下，船舶在每个离散采样时刻的位移和姿态角信息，其为船舶的输出观测值；利用船舶参数估计器，根据船舶的状态估计值及输出观测值辨识船舶得到每个时刻的船舶参数估计值；利用粒子滤波器，根据每个时刻的受力信息和前一时刻辨识的参数值，估计船舶的状态值，即船舶在体坐标系下的角速度和线速度值。本发明无需对观测数据进行批处理，无需进行大量迭代，具有很高的滤波精度；计算简单，执行效率高。

公开(公告)号：CN105005679A

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201510253262.3

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈虹丽 ,  陈雨薇 ,  夏晓靖 ,  龚洛 ,  宋景慧 ,  沈丹 ,  宋东辉 ,  王子元

IPC: G06F19/00

Abstract: 本发明属于船舶参数辨识领域，具体的说是一种能够用于船舶时域状态空间模型中未知参数的估计的基于粒子滤波的船舶参数辨识方法。本发明利用船舶自身的推进器、舵等执行机构对船舶施加力和力矩，使船舶做特定运动；利用测量系统测出地坐标系下，船舶在每个离散采样时刻的位移和姿态角信息，其为船舶的输出观测值；利用船舶参数估计器，根据船舶的状态估计值及输出观测值辨识船舶得到每个时刻的船舶参数估计值；利用粒子滤波器，根据每个时刻的受力信息和前一时刻辨识的参数值，估计船舶的状态值，即船舶在体坐标系下的角速度和线速度值。本发明无需对观测数据进行批处理，无需进行大量迭代，具有很高的滤波精度；计算简单，执行效率高。