-
公开(公告)号：CN119469144A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411416090.2
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出用于水下搜救任务的水下机器人双层路径规划系统及方法，其中系统包括：水下机器人系统和岸基系统；岸基系统用于提供搜救任务区域和起始点位置信息，并根据水下机器人系统传输的前视声纳图像决定是否布放破拆机械执行破拆救援任务；水下机器人系统用于根据搜救任务区域和起始点位置信息执行失事船舶搜救任务。本发明通过将搜救任务分为两步执行，能够充分发挥水下机器人不同传感器的性能特点和优势，能够帮助AUV自主完成对目标区域的探测任务，有效提高了AUV的搜索效率和智能性。
-
公开(公告)号：CN115028875A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210820744.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿鲨鱼表皮的动态防污材料及其制备方法，其中制备方法包括如下步骤：将羟基封端聚二甲基硅氧烷浇筑在鲨鱼表皮的表面以制作阴模；然后将羟基封端聚二甲基硅氧烷浇筑在阴模表面，分离即得阳模；然后将聚乙烯醇水凝胶加入N‑异丙基丙烯酰胺,混合搅拌后，得到N‑异丙基丙烯酰胺‑聚乙烯醇水凝胶；然后将N‑异丙基丙烯酰胺‑聚乙烯醇水凝胶溶于光引发剂溶液中制成水凝胶/光引发剂共混溶液，将阳模经等离子体清洗处理后，表面喷涂水凝胶/光引发剂共混溶液，在紫外光照射下反应交联，制得。本发明制得的仿鲨鱼表皮的动态防污材料动态防污、防污效果好、制备条件简单且适用范围广。
-
公开(公告)号：CN115044086A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210822643.9
申请日：2022-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C08J7/04 , C08J7/12 , C08L83/04 , C09D177/04 , C09D129/04 , C09D5/16
Abstract: 本发明公开了一种聚赖氨酸‑聚乙烯醇水凝胶仿生防污材料及其制备方法，其中制备方法包括如下步骤：将聚二甲基硅氧烷浇筑在生物材料表面后，固化，然后去除生物材料得到阴模；然后阴模浸入无水乙醇溶液超声后表面吹干，经等离子体清洗处理后，将聚二甲基硅氧烷浇筑在表面，固化，分离即得阳模；然后在聚乙烯醇水凝胶中加入聚赖氨酸，进行搅拌后，得到聚赖氨酸‑聚乙烯醇水凝胶；然后将阳模经等离子体清洗处理后，表面喷涂硼酸溶液，去除多余硼酸溶液后，滴加过量聚赖氨酸‑聚乙烯醇水凝胶；然后旋涂去除未交联的聚赖氨酸‑聚乙烯醇水凝胶，制得。本发明制得的聚赖氨酸‑聚乙烯醇水凝胶仿生防污材料具有良好的抗菌防污能力和低弹性模量。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119469143A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411415891.7
申请日：2024-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种用于复杂水下环境避障的水下机器人路径规划方法，包括：步骤1：确定搜救任务区域，标记搜救任务区域内的静态障碍物并建立栅格地图；步骤2：根据改进的ISSA算法获取静态障碍物的初始避障路径；步骤3：AUV根据初始避障路径执行路径跟踪，并将前视声纳实时探测到的动态障碍物信息更新到栅格地图中，启动改进的IDWA算法获取动态避障路径；步骤4：AUV到达目标点后，通过传感器对目标物进行探测，将探测信息上传至岸上基端，并判断是否完成搜救任务，若未完成，继续执行步骤2‑步骤3，直至完成搜救任务。本发明可以提高水下机器人在执行水下搜救任务过程中的安全性，并高效实现对搜救目标物的探测任务，有效提高水下搜救任务的效率。
-
公开(公告)号：CN116483100A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310620767.3
申请日：2023-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 堰塞湖库容量测量水下机器人自适应动态路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星拍摄采集的堰塞湖图像进行处理，获得堰塞湖水域的初始边界经纬信息，并将堰塞湖水域地图进行栅格化处理；水下机器人投放后，岸基系统将划分的堰塞湖区域边界信息和起始位置信息通过通讯模块发送给各个水下机器人；水下机器人执行初始区域覆盖路径，自身携带的传感器实时获取水下机器人的对底高度信息，通过局部规划器采用自适应动态的形式计算获得新的局部路径；根据局部规划路径的扫描宽度与路径长度，结合水下机器人运动路径上平均对底高度；将已扫描区域与堰塞湖初始区域进行比对，以判断水下机器人是否完成区域覆盖扫描任务。
-
公开(公告)号：CN119124153A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411137332.4
申请日：2024-08-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种应用于极地冰下冰貌扫测的双层动态路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星获得的图像进行处理，得到探测全局任务区域的初始边界经纬度信息，并将全局任务区域地图进行栅格化处理；岸基系统将最优全局ATSP路径传输到水下机器人，并将对应的覆盖路径传输给水下机器人的路径跟踪模块；水下机器人执行局部初始全局覆盖路径，通过携带的传感器实时获取环境信息；水下机器人采用携带的多波束声纳实时获取扫测区域的冰下冰貌图像，并通过通讯模块将冰下冰貌扫测图像传输到岸基系统；将首层扫测的冰底冰貌图像和当前层扫测的冰下冰貌图像进行比对。
-
公开(公告)号：CN115044086B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210822643.9
申请日：2022-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: C08J7/04 , C08J7/12 , C08L83/04 , C09D177/04 , C09D129/04 , C09D5/16
Abstract: 本发明公开了一种聚赖氨酸‑聚乙烯醇水凝胶仿生防污材料及其制备方法，其中制备方法包括如下步骤：将聚二甲基硅氧烷浇筑在生物材料表面后，固化，然后去除生物材料得到阴模；然后阴模浸入无水乙醇溶液超声后表面吹干，经等离子体清洗处理后，将聚二甲基硅氧烷浇筑在表面，固化，分离即得阳模；然后在聚乙烯醇水凝胶中加入聚赖氨酸，进行搅拌后，得到聚赖氨酸‑聚乙烯醇水凝胶；然后将阳模经等离子体清洗处理后，表面喷涂硼酸溶液，去除多余硼酸溶液后，滴加过量聚赖氨酸‑聚乙烯醇水凝胶；然后旋涂去除未交联的聚赖氨酸‑聚乙烯醇水凝胶，制得。本发明制得的聚赖氨酸‑聚乙烯醇水凝胶仿生防污材料具有良好的抗菌防污能力和低弹性模量。
-
公开(公告)号：CN115028875B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210820744.2
申请日：2022-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种仿鲨鱼表皮的动态防污材料及其制备方法，其中制备方法包括如下步骤：将羟基封端聚二甲基硅氧烷浇筑在鲨鱼表皮的表面以制作阴模；然后将羟基封端聚二甲基硅氧烷浇筑在阴模表面，分离即得阳模；然后将聚乙烯醇水凝胶加入N‑异丙基丙烯酰胺,混合搅拌后，得到N‑异丙基丙烯酰胺‑聚乙烯醇水凝胶；然后将N‑异丙基丙烯酰胺‑聚乙烯醇水凝胶溶于光引发剂溶液中制成水凝胶/光引发剂共混溶液，将阳模经等离子体清洗处理后，表面喷涂水凝胶/光引发剂共混溶液，在紫外光照射下反应交联，制得。本发明制得的仿鲨鱼表皮的动态防污材料动态防污、防污效果好、制备条件简单且适用范围广。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
8
records
(took 0.087 seconds)
