公开(公告)号：CN119469143A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411415891.7

申请日：2024-10-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 白桂强 ,  周楠 ,  秦洪德 ,  朱仲本 ,  牟晓凯 ,  邓忠超 ,  周林 ,  薛祎凡 ,  曹小建

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提出一种用于复杂水下环境避障的水下机器人路径规划方法，包括：步骤1：确定搜救任务区域，标记搜救任务区域内的静态障碍物并建立栅格地图；步骤2：根据改进的ISSA算法获取静态障碍物的初始避障路径；步骤3：AUV根据初始避障路径执行路径跟踪，并将前视声纳实时探测到的动态障碍物信息更新到栅格地图中，启动改进的IDWA算法获取动态避障路径；步骤4：AUV到达目标点后，通过传感器对目标物进行探测，将探测信息上传至岸上基端，并判断是否完成搜救任务，若未完成，继续执行步骤2‑步骤3，直至完成搜救任务。本发明可以提高水下机器人在执行水下搜救任务过程中的安全性，并高效实现对搜救目标物的探测任务，有效提高水下搜救任务的效率。

公开(公告)号：CN119469144A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411416090.2

申请日：2024-10-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 白桂强 ,  周楠 ,  秦洪德 ,  朱仲本 ,  牟晓凯 ,  邓忠超 ,  周林 ,  薛祎凡 ,  曹小建

IPC: G01C21/20 ,  G01S15/89

Abstract: 本发明提出用于水下搜救任务的水下机器人双层路径规划系统及方法，其中系统包括：水下机器人系统和岸基系统；岸基系统用于提供搜救任务区域和起始点位置信息，并根据水下机器人系统传输的前视声纳图像决定是否布放破拆机械执行破拆救援任务；水下机器人系统用于根据搜救任务区域和起始点位置信息执行失事船舶搜救任务。本发明通过将搜救任务分为两步执行，能够充分发挥水下机器人不同传感器的性能特点和优势，能够帮助AUV自主完成对目标区域的探测任务，有效提高了AUV的搜索效率和智能性。

公开(公告)号：CN118999575A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411137327.3

申请日：2024-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 白桂强 ,  周林 ,  牟晓凯 ,  薛祎凡 ,  曹小建 ,  邓忠超 ,  秦洪德

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00

Abstract: 一种针对极地冰山长时间立体观测的智能路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：多智能体信息交互系统将订阅卫星采集获得的图像进行预处理，得到全局任务区域的初始信息，并将全局任务区域地图进行栅格化处理，然后将初始信息传输给各个智能体；智能体接收到初始信息后，将对应的初始信息传输到多智能体路径规划模块，为各个智能体规划出相应的路径，并将路径传输给各个智能体的路径跟踪模块；采用AUV和UAV分别执行规划的全覆盖路径，所述UAV用于单次全覆盖观测实现冰上冰貌观测，所述AUV用于采用从下往上的动态扫测的方式实现冰下冰貌观测；采用USV实现对AUV和UAV的布放回收、数据收集和能源补充，完成冰山立体观测任务。

公开(公告)号：CN119124153A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411137332.4

申请日：2024-08-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 秦洪德 ,  朱仲本 ,  周楠 ,  周林 ,  牟晓凯 ,  曹小建 ,  邓忠超 ,  薛祎凡

IPC: G01C21/20

Abstract: 一种应用于极地冰下冰貌扫测的双层动态路径规划方法，所述路径规划方法包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星获得的图像进行处理，得到探测全局任务区域的初始边界经纬度信息，并将全局任务区域地图进行栅格化处理；岸基系统将最优全局ATSP路径传输到水下机器人，并将对应的覆盖路径传输给水下机器人的路径跟踪模块；水下机器人执行局部初始全局覆盖路径，通过携带的传感器实时获取环境信息；水下机器人采用携带的多波束声纳实时获取扫测区域的冰下冰貌图像，并通过通讯模块将冰下冰貌扫测图像传输到岸基系统；将首层扫测的冰底冰貌图像和当前层扫测的冰下冰貌图像进行比对。

公开(公告)号：CN118605584A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410736185.6

申请日：2024-06-07

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 薛祎凡 ,  周林 ,  邓忠超 ,  白桂强 ,  朱仲本 ,  秦洪德

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 一种应用于极地冰底冰貌扫测的水下机器人路径规划方法，包括以下步骤：岸基系统将订阅卫星获得的图像进行处理，得到探测任务区域的初始边界经纬度信息，并将任务区域地图进行栅格化处理；岸基系统将任务区域边界信息和起始位置信息通过通讯模块发送给各个水下机器人，各个水下机器人的全局规划器模块利用改进全覆盖路径规划算法计算出有返航路径的任务区域覆盖路径；水下机器人执行任务区域覆盖路径，并在执行任务区域覆盖路径过程中，通过自身携带的传感器实时获取周围环境信息；基于水下机器人上携带的多波束声纳设备实时获取当前已扫描区域对应的冰底冰貌图像；将首层任务区域冰底冰貌图像和当前完成扫测任务区域冰底冰貌图像进行比对。