公开(公告)号：CN116520861A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310492834.8

申请日：2023-05-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李一兵 ,  马立男 ,  黄雨杰 ,  周亚楠 ,  孙骞 ,  叶方 ,  田园

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明提出了基于改进Glasius仿生神经网络的静态目标搜索方法与装置，属于Glasius仿生神经网络技术领域，尤其涉及水下自主航行器的路径规划。解决了现有Glasius仿生神经网络，由于神经元刺激信号的时延和衰减的作用，而可能受到局部最优解的影响，导致全局搜索能力较差，目标搜索性能不理想的问题。所述基于改进Glasius仿生神经网络的静态目标搜索方法，采用改进Glasius仿生神经网络，根据所述先验信息、基础先验目标概率图以及初始结合概率图MAP0，进行迭代计算，通过时域滚动优化过程执行静态目标搜索任务。它主要用于水下自主航行器的路径规划。

公开(公告)号：CN116520861B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202310492834.8

申请日：2023-05-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李一兵 ,  马立男 ,  黄雨杰 ,  周亚楠 ,  孙骞 ,  叶方 ,  田园

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明提出了基于改进Glasius仿生神经网络的静态目标搜索方法与装置，属于Glasius仿生神经网络技术领域，尤其涉及水下自主航行器的路径规划。解决了现有Glasius仿生神经网络，由于神经元刺激信号的时延和衰减的作用，而可能受到局部最优解的影响，导致全局搜索能力较差，目标搜索性能不理想的问题。所述基于改进Glasius仿生神经网络的静态目标搜索方法，采用改进Glasius仿生神经网络，根据所述先验信息、基础先验目标概率图以及初始结合概率图MAP0，进行迭代计算，通过时域滚动优化过程执行静态目标搜索任务。它主要用于水下自主航行器的路径规划。