公开(公告)号：CN118868303A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410900148.4

申请日：2024-07-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  冯睿 ,  宋裕恒 ,  孙宝贺 ,  刘显宁 ,  耿丞泽 ,  崔书澳 ,  王宇扬 ,  秦洪德

IPC: H02J7/00

Abstract: 智能水下机器人的电源管理系统及方法，属于电源管理技术领域。解决了现有水下机器人供电系统存在过度放电或漏水时无法及时响应的问题。本发明电压传感器和电流传感器分别检测机器人供电电池的端电压和输出电流；漏水检测传感器用于检测所述密封舱内是否进水，浸水检测传感器用于检测机器人是否浸入水中，物理开关用于控制机器人供电电池是否向信号开关供电；信号开关用于控制机器人供电电池是否向机器人供电，主控制器根据接收到的电池端电压信号、输出电流信号、密封舱内是否进水及机器人是否浸水，控制信号开关的断开或闭合；还根据机器人中央控制系统发送的信号向抛载系统发送触发信号。本发明适用于智能水下机器人电源管理。

公开(公告)号：CN119087813A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411228094.8

申请日：2024-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 宋裕恒 ,  李家雨 ,  孙延超 ,  王宇扬 ,  郭琪 ,  李林珺仁 ,  赵一鹏 ,  申思行 ,  李昊阳 ,  张济宇 ,  刘显宁 ,  秦洪德

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种海底飞行节点的误差约束群簇同步控制方法，属于自主水下航行器控制技术领域。为了解决OBFN的群簇同步控制存在控制精度有限和稳定性较差的问题，本发明采用基于Fossen大纲六自由度非线性模型，在存在外部扰动和模型不确定性的情况下设计控制器τ，使位置与姿态量仍然能够跟踪期望值并使跟踪误差有预先给定的动态性能及稳态响应情况，基于牵制控制和预设性能方法的自适应神经网络控制器实现对OBFN的群簇同步控制。本发明用于海底飞行节点的误差约束群簇同步控制。

公开(公告)号：CN119087812A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411228092.9

申请日：2024-09-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 孙延超 ,  孙宝贺 ,  欧阳陵鹏 ,  季康 ,  李昊阳 ,  赵一鹏 ,  刘显宁 ,  张济宇 ,  申思行 ,  郭琪 ,  李林珺仁 ,  秦洪德

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种考虑性能约束和干扰影响的AUV预设时间轨迹跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪控制技术领域。本发明是为了解决现有AUV轨迹跟踪控制方法还存在难以在期望时间内准确完成轨迹跟踪的问题。本发明包括：利用AUV在惯性坐标系下的六自由度位置与姿态建立AUV运动学模型；结合AUV运动学模型建立AUV动力学模型；建立性能函数，利用性能函数和AUV动力学模型对轨迹跟踪误差进行转换，获得轨迹跟踪误差向量；利用轨迹跟踪误差向量设计自适应集总干扰估计器；利用轨迹跟踪误差向量和自适应集总干扰估计器设计自适应姿态跟踪控制器。本发明用于AUV轨迹跟踪控制。