公开(公告)号：CN106094842A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610487739.9

申请日：2016-06-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  李昀澄 ,  凌飞 ,  周佳加 ,  陈涛 ,  张宏瀚

IPC: G05D1/06

CPC classification number: G05D1/0692

Abstract: 本发明属于水下运动体控制技术领域，具体涉及一种基于T‑S模型和PDC的UUV垂直面运动H∞控制方法。本发明包括建立UUV垂直面运动模型，包括UUV深度控制模型和UUV纵倾控制模型；利用T‑S模型对UUV的深度及纵倾系统进行建模；基于并行分布补偿PDC方法设计H∞控制器；运用深度‑纵倾协调控制变深的方法控制UUV的下潜，以保证纵倾角满足设计要求。通过建立基于T‑S模型的UUV的深度及纵倾模型，并且基于并行分布补偿(PDC)方法设计垂直面运动H∞控制器，利用深度‑纵倾协调控制变深的方法控制UUV的下潜，解决UUV下潜过程中纵倾角过大的问题，以保证UUV作业的安全性。

公开(公告)号：CN106094842B

公开(公告)日：2019-04-12

申请号：CN201610487739.9

申请日：2016-06-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张勋 ,  李昀澄 ,  凌飞 ,  周佳加 ,  陈涛 ,  张宏瀚

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明属于水下运动体控制技术领域，具体涉及一种基于T‑S模型和PDC的UUV垂直面运动H∞控制方法。本发明包括建立UUV垂直面运动模型，包括UUV深度控制模型和UUV纵倾控制模型；利用T‑S模型对UUV的深度及纵倾系统进行建模；基于并行分布补偿PDC方法设计H∞控制器；运用深度‑纵倾协调控制变深的方法控制UUV的下潜，以保证纵倾角满足设计要求。通过建立基于T‑S模型的UUV的深度及纵倾模型，并且基于并行分布补偿(PDC)方法设计垂直面运动H∞控制器，利用深度‑纵倾协调控制变深的方法控制UUV的下潜，解决UUV下潜过程中纵倾角过大的问题，以保证UUV作业的安全性。