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公开(公告)号：CN114353797A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111520612.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开的一种实时路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建车辆行驶环境的拓扑地图；S2、检测车辆当前位置P0是否处于固定路径上，若检测结果为否，则执行步骤S3；S3、确定固定路径上距当前位置最近的站点P1，规划站点P1到任务站点的最短路径R0；S4、计算当前位置P0与站点P1间的夹角θ，若abs(θ)＞90°，执行步骤S5，S5、将站点P1在路径R0中的下一站点P2作为起始点，规划站点P2到任务节点Ps的最短路径R1，再规划当前位置P0到站点P2的最短行驶路径R2，路径R2与路径R1的拼接即形成当前位置P0到任务站点Ps的行驶路径R。在车辆偏离固定行驶路径时，在行驶路径上搜索距当前位置近且夹角小于90度的站点进行最短路径规划，避免车辆的掉头行驶。
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公开(公告)号：CN114200943A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111521753.3
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的动态避让方法，包括如下步骤：通过寻迹算法控制移动机器人沿固定行驶路径R1行驶；基于固定行驶路径R1的行驶过程中，若检测前方存在障碍物，则基于A*算法规划当前位置到目标位置的最短路径R2，将最短路径R2设为参考路径；DWA动态窗口算法基于参考路径进行采样，输出若干条评分高的路径，称为候选路径；基于候选路径的电机速度差及姿态角差值、候选路径与参考轨迹的相似度对候选路径进行二次评价，最高二次评分的候选路径作为当前的行驶路径。对DWA动态窗口算法的输出高分路径从电机速度差、姿态角度差与路径相似度三个方面进行二次评价，将姿态角度差小，电机速度差小及路径相似度高的高分路径作为避障路径，能实现路径的滑切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112683275A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011548679.X
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种格地图的路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建栅格地图，对栅格地图中的障碍物进行膨胀处理；S2、构建拓扑地图，在狭道的出口及入口处设有拓扑点，两个拓扑点均位于狭道的安全区域；S3、基于用Floyd算法获取起始拓扑点至终止拓扑点的拓扑路径点集，删除拓扑路径点集中的起始拓扑点及终止拓扑点，将剩余的拓扑点加入路径点集中；S4、在路径点集的首尾出分别加入任务起点及任务终点，基于A‑stars算法依次规划路径点集中相邻路径点间的路径，生成全局路径点集。解决了Astar算法搜索具有沿墙走导致小车行走的安全系数不高的问题。
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公开(公告)号：CN115818288A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211477166.3
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于激光叉车的箱内托盘自动排布方法，包括如下步骤：S1、输入厢式集装箱的宽度W及长度L、托盘的宽度w及托盘的长度l、托盘的安全列向间距d1及安全行向间距d2；S2、满足安全列向间距d1、安全行向间距d2下获取容积最大化的托盘排列方式；S3、计算各个托盘在厢式集装箱局部坐标下的位姿。据车厢及托盘尺寸自适应的排布厢式集装箱内托盘，并自动输出各托盘在厢式集装箱内的位姿，实现激光叉车在货物装车领域的应用，还便于后续的激光叉车的自动卸货，此外，在进行托盘的自动排布的同时，排布时，在满足安全距离的前提下尽可能减少托盘间的间距，提高车厢的空间利用率。
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公开(公告)号：CN112731932B
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202011550760.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的路径跟踪方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、将规划路径分割成轨迹点，放入轨迹点集；S2、基于移动机器人在上一时刻的移动速度确定当前的跟踪距离L，基于当前的跟踪距离形成下一预瞄点及下一预瞄点所在的预瞄直线；S3、基于移动机器人当前位置与预瞄直线的垂直距离Tlen及当前位姿与预瞄直线的夹角θ确定移动机器人当前的移动线速度；S4、计算出移动机器人虚拟转向轮的转向控制角，基于当前虚拟转向轮的转向控制角及移动线速度来确定左转向轮及右转向轮的速度。该方法能够在保证车辆稳定的前提下，有效地实现移动机器人预期路径的跟踪，具有响应速度快、跟踪误差小及鲁棒性强的特点，适应各种路径下的跟踪。
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公开(公告)号：CN114200945A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111521895.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开的一种移动机器人的安全控制方法，包括如下步骤：S1、根据移动机器人的车体尺寸，对移动机器人的规划路径进行膨胀处理；S2、激光雷达实时采集周围障碍物的点云位置，去除孤立的点云；S3、计算有效点云相对于移动机器人外框的距离，输出最小距离值；S4、基于最小距离dis2与膨胀后的规划路径的位置来确定移动机器人的移动速度。将雷达位姿转化到车体中心后，根据不同方位，计算点云与车体的真实距离，对行驶有威胁的障碍物，进行降速处理或者等停避障，有效的解决了车体紧急停止的问题，保证了AGV行驶的可靠性及稳定性。
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公开(公告)号：CN112731932A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011550760.1
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的路径跟踪方法，所述方法具体包括如下步骤：S1、将规划路径分割成轨迹点，放入轨迹点集；S2、基于移动机器人在上一时刻的移动速度确定当前的跟踪距离L，基于当前的跟踪距离形成下一预瞄点及下一预瞄点所在的预瞄直线；S3、基于移动机器人当前位置与预瞄直线的垂直距离Tlen及当前位姿与预瞄直线的夹角θ确定移动机器人当前的移动线速度；S4、计算出移动机器人虚拟转向轮的转向控制角，基于当前虚拟转向轮的转向控制角及移动线速度来确定左转向轮及右转向轮的速度。该方法能够在保证车辆稳定的前提下，有效地实现移动机器人预期路径的跟踪，具有响应速度快、跟踪误差小及鲁棒性强的特点，适应各种路径下的跟踪。
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