公开(公告)号：CN108955682A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810289238.9

申请日：2018-04-03

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 杨洒 ,  孙路伟 ,  张如意

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/206

Abstract: 本发明提供了一种手机室内定位导航方法，包括以下步骤：S1、快速三维重建，通过手机的深度摄像头得到用户周围场景的深度信息，并结合手机的摄像头采集图像进行周围场景的三维模型建模；S2、计算机视觉，利用手机的RGB摄像头采集周围场景图片，然后采用计算机视觉匹配算法进行空间定位；S3、路径规划和运动跟踪，利用手机的运动传感器，获取用户的运动状态，同时，利用手机的运动跟踪传感器实时获取周围场景的特征，将该特征映射到二维路径平面规划图上修正路径，实时对用户的空间位置和运动方向进行定位和导航。本发明的有益效果是：可实现手机室内定位导航，成本低，时间周期短、干扰因素较少、精度波动范围较小。

公开(公告)号：CN108692728A

公开(公告)日：2018-10-23

申请号：CN201810383086.9

申请日：2018-04-26

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 孙路伟 ,  张金萍

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/206

Abstract: 本发明提供了一种基于CAD建筑图和计算机视觉识别的室内导航方法及系统，通过对大量已有建筑的室内CAD图纸进行机器学习，得到建筑物室内各个单元的拓扑信息特征，同时获取建筑物的室内单元坐标和拓扑关系，实现机器对建筑CAD图纸的自动识别。在服务器端建立机器学习模型库，用户在APP界面端选择相应室内建筑，并选择起点位置和目的地位置。手机APP获取用户的实时传感器数据以此得到用户的运动状态，并反馈给后台服务端，由服务端进行分层路径规划算法计算，给出用户实时的定位和导航信息。本发明保证了定位和导航精度，同时成本廉价，无需布置大量Wifi和蓝牙终端，无需进行大量信号通信，因此信号抗干扰能力，定位和导航精度得到有效保证。

公开(公告)号：CN206224178U

公开(公告)日：2017-06-06

申请号：CN201621177789.9

申请日：2016-10-25

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 张如意 ,  孙路伟 ,  左恽祺

IPC: G05B19/042 ,  H05B37/02

Abstract: 本实用新型提供了一种智能开关控制装置，所述智能开关控制装置应用于开关，所述开关包括开关面板，所述开关面板上设有用以控制所述开关开或关的按钮；所述智能开关控制装置包括：控制机构、驱动机构、用于推动所述按钮开启或关闭的推动机构、用于在所述驱动机构的驱动下作用于所述推动机构，使所述推动机构作推拉运动的传动机构；所述传动机构分别与所述推动机构及驱动机构连接，所述控制机构与所述驱动机构连接。本实用新型无需对传统开关进行改造，即可实现对开关的智能控制，而且安装方便，不仅为用户节约成本，同时为用户提供方便。