公开(公告)号：CN111230852A

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN202010047938.4

申请日：2020-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 袁晗 ,  李钻 ,  陈鑫杰 ,  徐文福

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/02

Abstract: 本发明公开了一种多臂机械手及机器人，多臂机械手包括固定座、操作臂及第一驱动部，操作臂固设于固定座上，操作臂包括柔性的中心骨架及多个臂段，每一所述臂段包括多个关节单元及多根驱动绳，中心骨架依次穿过每一臂段内的关节单元，每一臂段内的驱动绳均穿设于相应臂段内的关节单元上，第一驱动部用于驱动驱动绳移动，以使臂段弯曲；机器人包括上述的多臂机器人。本发明中的多臂机械手能够通过多个操作臂协同工作执行抓捕任务，每一臂段均能在相应的驱动绳带动下弯曲，因此每一操作臂均具有多个自由度，从而提高操作臂的自适应能力，通过多个操作臂的协同工作能够对不同形状与大小的目标物体进行自适应柔性抓捕，抓捕的可靠性高。

公开(公告)号：CN111230852B

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202010047938.4

申请日：2020-01-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 袁晗 ,  李钻 ,  陈鑫杰 ,  徐文福

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/02

Abstract: 本发明公开了一种多臂机械手及机器人，多臂机械手包括固定座、操作臂及第一驱动部，操作臂固设于固定座上，操作臂包括柔性的中心骨架及多个臂段，每一所述臂段包括多个关节单元及多根驱动绳，中心骨架依次穿过每一臂段内的关节单元，每一臂段内的驱动绳均穿设于相应臂段内的关节单元上，第一驱动部用于驱动驱动绳移动，以使臂段弯曲；机器人包括上述的多臂机器人。本发明中的多臂机械手能够通过多个操作臂协同工作执行抓捕任务，每一臂段均能在相应的驱动绳带动下弯曲，因此每一操作臂均具有多个自由度，从而提高操作臂的自适应能力，通过多个操作臂的协同工作能够对不同形状与大小的目标物体进行自适应柔性抓捕，抓捕的可靠性高。

公开(公告)号：CN110900650A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911084836.3

申请日：2019-11-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  李钻 ,  徐文福

IPC: B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种绳驱柔性爪及机器人，绳驱柔性爪包括固定部、手指部及驱动部，手指部不少于两个，手指部包括柔性骨架及若干关节单元，关节单元沿柔性骨架间隔排列，关节单元的截面沿背离固定部的方向逐渐减小，每一手指部均连接有驱动部，驱动部包括驱动绳及驱动元件，每一驱动部的驱动绳的一端依次穿过与驱动部连接的手指部内的关节单元，驱动绳的另一端与驱动元件连接并在驱动元件的驱动下移动，以带动手指部弯曲；机器人包括上述绳驱柔性爪。本发明中对关节单元进行了变截面处理，手指部具有足够的活动空间，避免运动受限，手指部能够进行蜷缩处理，减小了柔性爪所占空间，手指部尾端动作较为灵活，提高了柔性爪在物料抓取时的可靠性。