公开(公告)号：CN110900656B

公开(公告)日：2021-03-19

申请号：CN201911081034.7

申请日：2019-11-07

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  张文婧 ,  徐文福

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种用于绳驱蛇形机器人的实验装置，包括：驱动组件及张紧组件，蛇形机器人包括运动关节、第一绳索及第二绳索，第一绳索的两端分别与运动关节、驱动组件固定连接，第二绳索的两端分别与运动关节、张紧组件固定连接，张紧组件用于使第一绳索及第二绳索张紧，驱动组件能够通过第一绳索驱动运动关节转动，在运动关节转动过程中，第一绳索移动的距离为绳索误差长度。本发明通过驱动组件实现绳索的左右移动，以模拟存在绳长误差时的绳索状态，以便于后续对不同绳长误差对机器人末端位置的影响进行研究。当绳索向左移动时，即相当于实际绳长小于设计绳长的情况；当绳索向右移动时，即相当于实际绳长大于设计绳长的情况。

公开(公告)号：CN110900656A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911081034.7

申请日：2019-11-07

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  张文婧 ,  徐文福

IPC: B25J19/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/06

Abstract: 本发明公开了一种用于绳驱蛇形机器人的实验装置，包括：驱动组件及张紧组件，蛇形机器人包括运动关节、第一绳索及第二绳索，第一绳索的两端分别与运动关节、驱动组件固定连接，第二绳索的两端分别与运动关节、张紧组件固定连接，张紧组件用于使第一绳索及第二绳索张紧，驱动组件能够通过第一绳索驱动运动关节转动，在运动关节转动过程中，第一绳索移动的距离为绳索误差长度。本发明通过驱动组件实现绳索的左右移动，以模拟存在绳长误差时的绳索状态，以便于后续对不同绳长误差对机器人末端位置的影响进行研究。当绳索向左移动时，即相当于实际绳长小于设计绳长的情况；当绳索向右移动时，即相当于实际绳长大于设计绳长的情况。