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公开(公告)号：CN119493424A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411614020.8
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及覆盖编队控制领域，公开了一种基于团队的异构多智能体系统在通道型区域内的覆盖编队控制方法，包括如下步骤，步骤S1，目标区域划分，分别在团队层面和智能体层面对目标区域进行划分；步骤S2，传感器与智能体的建模，为每个智能体定义一个对应的感知函数，用来建模传感器健康状况与智能体感知数据之间的关系；步骤S3，智能体运动控制器的设计，基于设计的运动控制器使智能体保持特定编队，并部署至目标区域的局部最优位置；步骤S4，智能体权重自适应控制器的设计，基于设计的权重自适应控制器动态调整智能体的覆盖区域面积，本发明设计的控制器能够将智能体部署至任务区域的局部最优位置，根据任务需求动态调节多智能体系统的队形。
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公开(公告)号：CN119579512A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411614022.7
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及无人机的覆盖控制和图像质量优化领域，公开了一种用于多无人机系统覆盖航拍区域的图像质量优化控制方法，包括如下步骤，步骤S1，建立图像质量函数，基于像素密度和相机视角构建的图像质量函数，用于描述多无人机系统在凸多边形区域内的覆盖效果；步骤S2，任务区域的划分，采用扩展的维诺分割方法，对每架无人机的任务区域进行划分；步骤S3，分布式控制器的设计，基于设计的分布式控制器，实现无人机的局部最优部署，本发明引入一种新的图像质量函数，结合像素密度和镜头畸变，优化多无人机系统的覆盖控制，解决了现有技术中未能充分考虑光学相机特性的缺陷，显著提升了航拍图像的质量和目标区域的完整覆盖。
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公开(公告)号：CN119493367A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411614025.0
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明涉及区域覆盖控制方法领域，公开了一种基于弧长的多智能体系统通道型区域覆盖控制方法，包括如下步骤，步骤S1，目标区域划分，基于弧长分区方法，将通道型目标区域划分为多个顺序子区域；步骤S2，虚拟领导智能体的分布式控制器的设计，虚拟领导智能体的分布式控制器保证每组智能体覆盖区域的弧长与该组智能体的数量成正比；步骤S3，个体智能体分布式控制器的设计，个体智能体分布式控制器结合虚拟领导智能体的分布式控制器，可以使智能体实现对区域S的依次序团队覆盖控制，本发明设计的分布式控制器使得智能体能够根据实际环境的变化实时调整其覆盖区域。
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