公开(公告)号：CN120003994A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510407171.4

申请日：2025-04-02

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 陈军 ,  李子瑜 ,  谢玮 ,  王丽平 ,  邵春涛 ,  马家辰 ,  王忠旭

IPC: B65G47/90

Abstract: 本发明公开了一种具有纱筒锥形内表面适应性的柔性纱筒夹取机构，包括夹持筒主体、夹持装置、主动作装置及微动作装置；夹持筒主体内侧上端设置有主动作装置，夹持筒主体内侧下端设置有微动作装置，夹持筒主体外侧圆周均匀设置有三个夹持装置。本发明解决了现有纱筒夹取装置无法调节对纱筒内壁夹持力，执行机构主要采取三点接触的外夹持或内夹持支撑形式导致其与纱筒内壁的接触点少且没有梯次布置，对纱筒的稳定接触效果差，在实际使用中很可能出现夹持力过低造成的筒壁接触点打滑或夹持力过大造成的筒壁破损破裂的问题，本发明机构既能实现夹持力与夹持点精确稳定，夹持稳定性高，同时机构的通用性高、使用方便，只需要一个电机输入就可以实现。

公开(公告)号：CN117328201A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311463530.5

申请日：2023-11-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  东华大学

Inventor： 陈军 ,  李子瑜 ,  谢玮 ,  马家辰 ,  王荣武

IPC: D03J1/00 ,  B60P3/035

Abstract: 本发明涉及大直径卷装布织机机器人化生产线技术领域，具体地说是一种大布卷织机自动上落轴转运机器人，设有车体和机架，机架固定在车体上，其特征在于所述的车体上分别设有上落轴机构、满轴存储机构和空轴暂存机构，可以实现大直径布卷的自动落布、自动换轴、自动转运与自动卸布，对两端外伸轴直径相同但布卷直径不同的满轴具有优良的适应性，省去了织机落轴后的空轴等待时间，可以有效提高生产效率，便于控制中心对转运机器人资源的调配。

公开(公告)号：CN117328202A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311463543.2

申请日：2023-11-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) ,  东华大学

Inventor： 陈军 ,  李子瑜 ,  谢玮 ,  马家辰 ,  王荣武

IPC: D03J1/00 ,  B60P3/035

Abstract: 本发明涉及大直径卷装布织机机器人化生产线技术领域，具体地说是一种大布卷织机自动上落轴驱动机构，设有车体，所述的上落轴机构设有两组，上落轴机构对称的固定在车体的左右两侧，每组上落轴机构包括从动摆臂座、从动摆臂、辅助三角板、驱动臂座、主驱动臂、横向从动连杆、副驱动臂、从动俯仰臂、平行四边形上侧连杆、平行四边形下侧连杆和夹爪，可实现大直径布卷的织机自动落布、满匹布卷自动转运、织机自动换轴和自动卸布的过程。