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公开(公告)号：CN119200506A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411317973.8
申请日：2024-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 一种H桥型精密运动机构二维轨迹协同跟踪系统及方法，涉及精密数控技术领域。X轴反馈控制部分包括反馈控制器Gcx与名义对象Px，Y轴反馈控制部分包括反馈控制器Gcy与名义对象Py，耦合控制部分包括X轴耦合增益、Y轴耦合增益与鲁棒交叉耦合控制器，有无交叉耦合控制分别得到估计轮廓误差εc和ε0，建立估计轮廓误差等效反馈回路，无耦合估计轮廓误差ε0减去等效反馈回路输出得到交叉耦合估计轮廓误差εc，再输入给鲁棒交叉耦合控制器得到等效鲁棒交叉耦合控制器输出，经等效受控对象得到等效反馈回路输出。能够有效地提高轨迹的跟踪精度，具备适应任意轨迹输入的特性，可进行离线设计，设计方法简单，有助于实际应用。
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