公开(公告)号：CN119225236A

公开(公告)日：2024-12-31

申请号：CN202411304149.9

申请日：2024-09-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于嘉林 ,  叶东 ,  廉浩 ,  马尔浚 ,  傅宇骁 ,  周豪

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种基于遗传算法进行运动规划的三轴向微位移驱动装置，其特征包括执行机构部分，控制系统部分与运动规划程序部分。所述执行机构部分由压电陶瓷堆叠，微型磁铁，微型滑轨与外壳组成，可以接收控制系统发出的电信号并进行微小位移输出；所述控制系统部分由单片机与驱动电路组成，可以由运动规划程序的结果输出电驱动信号；所述运动规划程序为采用遗传算法的步数分配程序，对于位移平台的运动规划优化模型进行数学求解，可以根据用户给定的目标位移进行运动规划。本发明能够采用较小的执行机构与较低廉的价格实现微米级别精度的三轴向位移输出，对于材料学与生物科学等学科具有较大意义。

公开(公告)号：CN119820623A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510062740.6

申请日：2025-01-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 魏承 ,  陈世伟 ,  马尔浚

IPC: B25J18/00 ,  B25J19/00 ,  G01L5/00 ,  G01B11/26

Abstract: 一种力位融合测量的绳驱柔性机械臂，涉及机器人机械系统设计领域。为解决现有绳驱多关节柔性机器人在力和位置感知中测量单元成本高、布线复杂、供电消耗大、控制稳定性不足及测量精度较低的问题，本发明提供了一种改进的技术方案。机械臂由多个串联的中空锥体臂节和球形铰链连接的转动关节组成，通过绳索驱动实现柔性运动。绳索由驱动基座引出，经臂节内的导向槽布线。所述力位融合测量装置包括减速电机、滚珠丝杠、滑轮、绳索及拉伸弹簧。拉伸弹簧两端设有反光标记点，通过视觉相机实时测量弹簧形变量和两端位移，实现高精度的力和位置测量。该机械臂适用于工业自动化、复杂环境作业及智慧医疗等需要高精度力位控制的场景。