公开(公告)号：CN119649096A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411672315.0

申请日：2024-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张赫 ,  袁浩钟 ,  杨嘉辉

IPC: G06V10/764 ,  G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G16H30/20 ,  G16H20/40

Abstract: 一种基于SlowFast算法的圆窗膜穿刺状态检测方法，它涉及医疗器械领域。本发明解决了现有耳科手术机器人由于微型针头尺寸极小，导致在注射穿刺过程中的感知困难，存在影响手术精度的问题。本发明的步骤一：通过目标检测模块来实现圆窗与微针的位置检测，用于检测微针是否在圆窗区域内；如果微针在圆窗区域内则进行下一步；如果微针不再圆窗区域内则继续进行圆窗与微针的位置检测；步骤二：通过状态识别模块来识别微针穿刺状态，并通过判断算法确定微针是否穿刺成功；其中，状态识别模块采用训练优化好的SlowFast算法模型识别微针穿刺状态；并通过判断算法对SlowFast模型的识别进行过滤。本发明用于圆窗膜穿刺状态检测。