公开(公告)号：CN111846008A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010753763.9

申请日：2020-07-30

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 臧希喆 ,  林珍坤 ,  刘玉斌 ,  张学贺 ,  衡帅 ,  赵杰

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/02

Abstract: 一种具有变刚度踝关节的双足机器人，包括左腿、右腿和盆骨，左腿和右腿分别包括大腿、小腿和足部，盆骨通过髋关节与大腿连接，大腿通过膝关节与小腿连接，小腿通过踝关节与足部连接，左腿和右腿通过骨盆连接；踝关节包含踝关节驱动电机、踝关节传动齿轮副、转动曲柄、踝关节转动轴和被动排气变刚度机构；被动排气变刚度机构包含气缸和连接件，气缸的活塞杆端部安装有连接件，踝关节驱动电机安装在大腿上，转动曲柄可转动地安装在膝关节转动轴上，踝关节驱动电机通过踝关节传动齿轮副驱动转动曲柄绕膝关节转动轴转动，气缸的缸体与足部转动连接。本发明能够实现在二维平面内步行运动，提高了双足机器人行走稳定性及对不平整地面的适应能力。

公开(公告)号：CN106969066B

公开(公告)日：2019-01-22

申请号：CN201710353086.X

申请日：2017-05-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 臧希喆 ,  宋嘉琦 ,  赵杰 ,  刘鑫宇 ,  林珍坤 ,  衡帅

IPC: F16D41/12

Abstract: 一种棘轮式双向超越离合器，它涉及一种离合器，以解决现有离合器连接主动件和从动件需要通过外部控制实现主动件与从动件分离和脱开，无法实现离合自动化的问题，它包括壳体、输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘轮机构和摩擦自动离合机构；壳体内布置有输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘爪机构和摩擦自动离合机构；输入轴转动安装在壳体上，摩擦盘与壳体固接，输入轴上固装有输入轮，输入轴上安装有连接在一起的能相对转动的滑轨环、滑轨挡片和摩擦自动离合机构；棘轮机构包括输出环和多套棘爪组件，输入轮布置在滑轨环内，输出环套在滑轨环上，输入轮的两侧面上分别沿周向布置有多套棘爪组件。本发明用于机械传动。

公开(公告)号：CN106969066A

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201710353086.X

申请日：2017-05-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 臧希喆 ,  宋嘉琦 ,  赵杰 ,  刘鑫宇 ,  林珍坤 ,  衡帅

IPC: F16D41/12

CPC classification number: F16D41/12

Abstract: 一种棘轮式双向超越离合器，它涉及一种离合器，以解决现有离合器连接主动件和从动件需要通过外部控制实现主动件与从动件分离和脱开，无法实现离合自动化的问题，它包括壳体、输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘轮机构和摩擦自动离合机构；壳体内布置有输入轴、输入轮、滑轨挡片、摩擦盘、滑轨环、棘爪机构和摩擦自动离合机构；输入轴转动安装在壳体上，摩擦盘与壳体固接，输入轴上固装有输入轮，输入轴上安装有连接在一起的能相对转动的滑轨环、滑轨挡片和摩擦自动离合机构；棘轮机构包括输出环和多套棘爪组件，输入轮布置在滑轨环内，输出环套在滑轨环上，输入轮的两侧面上分别沿周向布置有多套棘爪组件。本发明用于机械传动。