公开(公告)号：CN101502959B

公开(公告)日：2010-09-08

申请号：CN200910071548.4

申请日：2009-03-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李伟达 ,  孙立宁 ,  李满天 ,  王鹏飞 ,  蒋振宇 ,  郭伟 ,  李娟

IPC: B25J7/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1-1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1-2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1-2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1-2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。

公开(公告)号：CN101502959A

公开(公告)日：2009-08-12

申请号：CN200910071548.4

申请日：2009-03-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李伟达 ,  孙立宁 ,  李满天 ,  王鹏飞 ,  蒋振宇 ,  郭伟 ,  李娟

IPC: B25J7/00 ,  B25J19/00

Abstract: 一种谐振式微小型机器人移动机构，它涉及一种微小型机器人移动机构。本发明的目的是为了解决现有的微小型机器人移动机构存在的结构复杂，不易小型化、移动速度慢和分辨力低的问题。本发明的柔性足本体(1)的末端向下弯折，柔性足本体(1)呈竖直状态的部分为足(1－1)，柔性足本体(1)呈水平状态的部分为根(1－2)，上压电膜(2)和下压电膜(3)分别粘接在柔性足本体(1)的根(1－2)的上端面和下端面上，至少三个柔性足(5)分布在基体(6)上，且通过柔性足本体(1)的根(1－2)与基体(6)的下端面固接。本发明的移动机构无传动副，具有结构简单、易于小型化，且运动速度快、分辨力高的优点，可以极大提高微小型机器人的运动性能。

公开(公告)号：CN109940592A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910367107.2

申请日：2019-05-05

Applicant: 深圳航天科技创新研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 郭伟 ,  丘世因 ,  邓静 ,  朱锋 ,  李满天 ,  李生广 ,  王鹏飞 ,  王鑫 ,  蒋振宇 ,  李爱镇 ,  蔡昌荣 ,  刘国才

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种弹性外骨骼背架，包括：背部支撑单元，穿戴支撑于用户背部；弹性连接装置，包括传动连接杆与弹性元件，所述传动连接杆一端滑动连接于所述背部支撑单元，另一端连接于用户髋部，所述传动连接杆的滑动端之两端分别通过所述弹性元件与所述背部支撑单元连接，所述弹性元件的弹性力方向沿所述滑动端的滑动方向。该弹性外骨骼背架具有弹性特性而可跟随人体动作姿态实现自适应变换，具有穿戴舒适、运动灵活性高、人机协同性佳的优点。

公开(公告)号：CN210061120U

公开(公告)日：2020-02-14

申请号：CN201920632784.8

申请日：2019-05-05

Applicant: 深圳航天科技创新研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 郭伟 ,  丘世因 ,  邓静 ,  朱锋 ,  李满天 ,  李生广 ,  王鹏飞 ,  王鑫 ,  蒋振宇 ,  李爱镇 ,  蔡昌荣 ,  刘国才

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开了一种弹性外骨骼背架，包括：背部支撑单元，穿戴支撑于用户背部；弹性连接装置，包括传动连接杆与弹性元件，所述传动连接杆一端滑动连接于所述背部支撑单元，另一端连接于用户髋部，所述传动连接杆的滑动端之两端分别通过所述弹性元件与所述背部支撑单元连接，所述弹性元件的弹性力方向沿所述滑动端的滑动方向。该弹性外骨骼背架具有弹性特性而可跟随人体动作姿态实现自适应变换，具有穿戴舒适、运动灵活性高、人机协同性佳的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利