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公开(公告)号：CN101261784B
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200810064459.2
申请日：2008-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 欠驱动悬摆运动控制实验装置，它是一种适合控制理论与控制工程以及电子与传动学科学术研究的欠驱动控制实验装置，以解决目前高校或科研机构进行非线性控制理论学术研究的实验装置还停留在数值仿真层面、缺少相应的实物系统、理论与实际脱节的问题。两轴运动控制卡的上位输入输出端和驱动输入输出端分别与上位计算机的输入输出端和直流电机驱动器的输入输出端连接，直流电机驱动器的控制输出端与直流伺服电机的控制输入端连接，直流伺服电机和角度检测器的信号输出端分别与两轴运动控制卡的信号输入端连接，直流伺服电机的输出轴通过联轴节与欠驱动悬摆机构的输入轴连接，欠驱动悬摆机构的输入轴的输入驱动力矩通过同步传动机构传递给双摆输出轴。
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公开(公告)号：CN101261784A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810064459.2
申请日：2008-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 欠驱动悬摆运动控制实验装置，它是一种适合控制理论与控制工程以及电子与传动学科学术研究的欠驱动控制实验装置，以解决目前高校或科研机构进行非线性控制理论学术研究的实验装置还停留在数值仿真层面、缺少相应的实物系统、理论与实际脱节的问题。两轴运动控制卡的上位输入输出端和驱动输入输出端分别与上位计算机的输入输出端和直流电机驱动器的输入输出端连接，直流电机驱动器的控制输出端与直流伺服电机的控制输入端连接，直流伺服电机和角度检测器的信号输出端分别与两轴运动控制卡的信号输入端连接，直流伺服电机的输出轴通过联轴节与欠驱动悬摆机构的输入轴连接，欠驱动悬摆机构的输入轴的输入驱动力矩通过同步传动机构传递给双摆输出轴。
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公开(公告)号：CN101414156B
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN200810137555.5
申请日：2008-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/32
Abstract: 欠驱动机械装置ACROBOT的动态伺服控制方法，它涉及一种欠驱动机械系统的动态伺服控制方法，以解决现有的欠驱动系统的应用领域较单一、研究领域过于狭窄的问题。从欠驱动机械系统中获得连杆摆角和摆杆摆角的即时状态量，计算出摆角误差；获得当前摆杆摆角状态变量；获得反馈控制律中的模型时变参数；获得欠驱动机械系统的机械能，与给定值比较获得目标误差；将上述数据带入反馈控制律公式得到此刻所需的控制力矩，并利用电机将控制力矩输出至机械系统。本发明通过构造Lyapunov函数实现动态伺服控制；构造类似单摆运动轨迹的周期轨道，轨道最高点为目标点，通过对平衡点的镇定控制和特殊轨迹的跟踪控制，实现了对欠驱动系统的大范围运动控制。
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公开(公告)号：CN101414156A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810137555.5
申请日：2008-11-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B11/32
Abstract: 欠驱动机械装置ACROBOT的动态伺服控制方法，它涉及一种欠驱动机械系统的动态伺服控制方法，以解决现有的欠驱动系统的应用领域较单一、研究领域过于狭窄的问题。从欠驱动机械系统中获得连杆摆角和摆杆摆角的即时状态量，计算出摆角误差；获得当前摆杆摆角状态变量；获得反馈控制律中的模型时变参数；获得欠驱动机械系统的机械能，与给定值比较获得目标误差；将上述数据带入反馈控制律公式得到此刻所需的控制力矩，并利用电机将控制力矩输出至机械系统。本发明通过构造Lyapunov函数实现动态伺服控制；构造类似单摆运动轨迹的周期轨道，轨道最高点为目标点，通过对平衡点的镇定控制和特殊轨迹的跟踪控制，实现了对欠驱动系统的大范围运动控制。
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