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公开(公告)号：CN117547719B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202311539123.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M31/00 , A61K33/26 , A61K31/734 , A61K31/407 , A61P13/10
Abstract: 一种基于微型机器人的膀胱药物灌注系统，属于生物医药技术领域。本发明针对现有膀胱药物灌注方法难以使药物充分覆盖膀胱内壁且患者体验差的问题。包括：载药磁驱微型机器人，还包括载人平台、磁场发生装置和调整机构，载药磁驱微型机器人用于膀胱内壁的药物释放；磁场发生装置用于产生磁场；载人平台用于调整膀胱与磁场发生装置间的相对位置，保证磁场中心始终在膀胱内移动；调整机构用于调整磁场发生装置的方位，使其产生的磁场在圆周方向改变；再调整机构控制磁场发生装置与载人平台沿磁场轴线方向的移动相互配合，控制载药磁驱机器人沿膀胱内壁运动，进行药物释放。本发明用于实现膀胱内均匀给药。
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公开(公告)号：CN116831641B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310984528.6
申请日：2023-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外磁场驱动的胶囊型活检机器人，属于微型医疗机器人技术领域。本发明针对现有胶囊内窥镜机器人只能进行图像采集，无法进行组织采样的问题。包括机器人本体和外磁场模块，所述机器人本体包括壳体、图像采集模块、活检模块和内磁驱模块，活检模块和内磁驱模块设置在壳体的内腔，外磁场模块设置在壳体外部；内磁驱模块和外磁场模块在相互配合作用下，带动机器人本体实现沿壳体轴向的移动和沿壳体圆周向的转动或摆动，并通过活检模块实现对活检体内组织的拾取；图像采集模块设置在壳体内部，对应于活检模块的执行前端，用于体内组织图像的采集。本发明作为一种胶囊型机器人。
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公开(公告)号：CN117547719A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311539123.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61M31/00 , A61K33/26 , A61K31/734 , A61K31/407 , A61P13/10
Abstract: 一种基于微型机器人的膀胱药物灌注系统，属于生物医药技术领域。本发明针对现有膀胱药物灌注方法难以使药物充分覆盖膀胱内壁且患者体验差的问题。包括：载药磁驱微型机器人，还包括载人平台、磁场发生装置和调整机构，载药磁驱微型机器人用于膀胱内壁的药物释放；磁场发生装置用于产生磁场；载人平台用于调整膀胱与磁场发生装置间的相对位置，保证磁场中心始终在膀胱内移动；调整机构用于调整磁场发生装置的方位，使其产生的磁场在圆周方向改变；再调整机构控制磁场发生装置与载人平台沿磁场轴线方向的移动相互配合，控制载药磁驱机器人沿膀胱内壁运动，进行药物释放。本发明用于实现膀胱内均匀给药。
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公开(公告)号：CN116831641A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310984528.6
申请日：2023-08-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种外磁场驱动的胶囊型活检机器人，属于微型医疗机器人技术领域。本发明针对现有胶囊内窥镜机器人只能进行图像采集，无法进行组织采样的问题。包括机器人本体和外磁场模块，所述机器人本体包括壳体、图像采集模块、活检模块和内磁驱模块，活检模块和内磁驱模块设置在壳体的内腔，外磁场模块设置在壳体外部；内磁驱模块和外磁场模块在相互配合作用下，带动机器人本体实现沿壳体轴向的移动和沿壳体圆周向的转动或摆动，并通过活检模块实现对活检体内组织的拾取；图像采集模块设置在壳体内部，对应于活检模块的执行前端，用于体内组织图像的采集。本发明作为一种胶囊型机器人。
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