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公开(公告)号：CN112957691A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110155514.4
申请日：2021-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种融合人体深感觉与前庭觉的体感模拟并联运动平台，属于康复训练机器人技术领域。本发明针对现有康复装备结构复杂，并且运动形式单一的问题。包括两个运动单元，两个运动单元呈镜像对称设置；三个直线副在L型基座竖直段的内表面上沿竖直方向水平等间隔设置，每个直线副上设置两个滑块，滑块通过电机驱动；每个滑块通过一号球铰对应连接一个连杆的一端；动平台的驱动连接段的两侧侧面分别由上至下设置三个连接点，每个连接点通过二号球铰对应连接一个连杆的另一端；动平台的水平段作为脚部支撑面；滑块在电机的驱动下沿直线副移动，通过连杆带动动平台实现六自由度的运动。本发明可带动人体实现对多种多样运动的模拟。
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公开(公告)号：CN115600454A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211112165.9
申请日：2022-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(CN) , 上海航天化工应用研究所(CN)
IPC: G06F30/23 , G06F30/28 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种模拟高粘度流体矢量抛涂情况的方法及装置。包括：建立矢量抛涂的有效区域的几何模型；对几何模型进行网格划分得到结构网格和非结构网格；对结构网格和非结构网格的尺寸进行调整；选定多相流模型，开启能量模型和湍流模型；设定气相和流体相的物理参数、单元区域条件和边界条件，以及迭代方法、步长和收敛精度；根据迭代方法、步长和收敛精度，采用多相流模型、能量模型和湍流模型结合上述参数进行迭代计算，得到相图、体积分数以及速度云图；基于相图、体积分数和速度云图，确定影响矢量抛涂因素与矢量抛涂效果之间的关系；在关系与实际相符时，结束模拟流程。本发明可以解决矢量抛涂影响参数不明确以及矢量抛涂效果难以观测的问题。
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公开(公告)号：CN112676052A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011455321.2
申请日：2020-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B05B3/10
Abstract: 本发明涉及一种应用于高粘度涂料的涂料抛涂装置，属于涂料抛涂机器人领域；包括涂料抛头、抛头闷盖、内挡板、外挡板、抛头气道环、压缩空气气环和抛头螺纹底座；涂料抛头通过抛头螺纹底座与外部电机输出轴的轴端处固连；抛头闷盖固定安装在涂料抛头的轴向外端处；内挡板固定安装在涂料抛头轴向外端处；外挡板套装在外部电机输出轴的轴端处，且与外部电机输出轴留有间隙；抛头气道环套装在抛头螺纹底座的外壁；压缩空气气环套装在外部电机输出轴的轴端处，且位于外挡板与外部电机输出轴之间的间隙处；外挡板通过压缩空气气环与外部电机输出轴连接；本发明在完成涂覆工艺保证涂覆质量和效率的同时，能在较小的空间内进行涂覆作业。
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公开(公告)号：CN112676052B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011455321.2
申请日：2020-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B05B3/10
Abstract: 本发明涉及一种应用于高粘度涂料的涂料抛涂装置，属于涂料抛涂机器人领域；包括涂料抛头、抛头闷盖、内挡板、外挡板、抛头气道环、压缩空气气环和抛头螺纹底座；涂料抛头通过抛头螺纹底座与外部电机输出轴的轴端处固连；抛头闷盖固定安装在涂料抛头的轴向外端处；内挡板固定安装在涂料抛头轴向外端处；外挡板套装在外部电机输出轴的轴端处，且与外部电机输出轴留有间隙；抛头气道环套装在抛头螺纹底座的外壁；压缩空气气环套装在外部电机输出轴的轴端处，且位于外挡板与外部电机输出轴之间的间隙处；外挡板通过压缩空气气环与外部电机输出轴连接；本发明在完成涂覆工艺保证涂覆质量和效率的同时，能在较小的空间内进行涂覆作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110646117B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201911053812.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自动输送测温探头装置及测温探头上料方法，它属于冶金机器人技术领域，以解决现有的测温探头的搬运、测温探头与测温枪的对位连接以及测温探头向铁水中插入都需要通过人工来完成，对工人师傅而言工作环境十分恶劣，且存在安全隐患。尤其是高温扬尘，钢液飞溅会对人体健康造成较大影响。本发明包括包括接收装置和两套料仓装置；每套料仓装置包括架体、托板和多对测温棒挡料单元；每个测温棒挡料单元包括推拉式电磁铁、联轴器、基座和挡杆；推拉式电磁铁固定在基座上，挡杆滑动设置在基座上，且挡杆与推拉式电磁铁的输送轴之间通过联轴器连接；每对测温棒挡料单元上各自的基座分别固定在托板的两侧，多对测温棒挡料单元呈一排设置。
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公开(公告)号：CN110646117A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201911053812.1
申请日：2019-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自动输送测温探头装置及测温探头上料方法，它属于冶金机器人技术领域，以解决现有的测温探头的搬运、测温探头与测温枪的对位连接以及测温探头向铁水中插入都需要通过人工来完成，对工人师傅而言工作环境十分恶劣，且存在安全隐患。尤其是高温扬尘，钢液飞溅会对人体健康造成较大影响。本发明包括包括接收装置和两套料仓装置；每套料仓装置包括架体、托板和多对测温棒挡料单元；每个测温棒挡料单元包括推拉式电磁铁、联轴器、基座和挡杆；推拉式电磁铁固定在基座上，挡杆滑动设置在基座上，且挡杆与推拉式电磁铁的输送轴之间通过联轴器连接；每对测温棒挡料单元上各自的基座分别固定在托板的两侧，多对测温棒挡料单元呈一排设置。
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公开(公告)号：CN112957691B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202110155514.4
申请日：2021-02-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种融合人体深感觉与前庭觉的体感模拟并联运动平台，属于康复训练机器人技术领域。本发明针对现有康复装备结构复杂，并且运动形式单一的问题。包括两个运动单元，两个运动单元呈镜像对称设置；三个直线副在L型基座竖直段的内表面上沿竖直方向水平等间隔设置，每个直线副上设置两个滑块，滑块通过电机驱动；每个滑块通过一号球铰对应连接一个连杆的一端；动平台的驱动连接段的两侧侧面分别由上至下设置三个连接点，每个连接点通过二号球铰对应连接一个连杆的另一端；动平台的水平段作为脚部支撑面；滑块在电机的驱动下沿直线副移动，通过连杆带动动平台实现六自由度的运动。本发明可带动人体实现对多种多样运动的模拟。
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公开(公告)号：CN110697302B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910962840.9
申请日：2019-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 应用冶金行业的长阶梯轴式测温取样棒的自动化料仓装置，涉及冶金行业机器人技术领域。为解决现有技术采用人工的方式，手动实现长阶梯轴式测温取样棒的搬运以及对位连接等，工作的环境极其恶劣，存在安全隐患，对身体的健康造成极大的影响，工作效率较低问题。底座上表面的一端设有机架，且机架的底面与底座的上表面之间沿轴线方向设有n个V型导向槽，机架的内部设有两个仓架送料单元，且对称设置，两个仓架送料单元的两个出口处与V型导向槽对应，机架的侧面沿短边中线处设有支撑杆，支撑杆的底端设有导向单元，底座上表面靠近V型导向槽设有夹持单元，夹持单元通过导轨与底座滑动连接；本发明适用于对测温取样棒的搬运和对位连接。
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公开(公告)号：CN110697302A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910962840.9
申请日：2019-10-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 应用冶金行业的长阶梯轴式测温取样棒的自动化料仓装置，涉及冶金行业机器人技术领域。为解决现有技术采用人工的方式，手动实现长阶梯轴式测温取样棒的搬运以及对位连接等，工作的环境极其恶劣，存在安全隐患，对身体的健康造成极大的影响，工作效率较低问题。底座上表面的一端设有机架，且机架的底面与底座的上表面之间沿轴线方向设有n个V型导向槽，机架的内部设有两个仓架送料单元，且对称设置，两个仓架送料单元的两个出口处与V型导向槽对应，机架的侧面沿短边中线处设有支撑杆，支撑杆的底端设有导向单元，底座上表面靠近V型导向槽设有夹持单元，夹持单元通过导轨与底座滑动连接；本发明适用于对测温取样棒的搬运和对位连接。
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