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公开(公告)号：CN117489676A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311733697.9
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16B1/02 , H01R13/73 , H01R13/44 , H01R13/639 , H01R13/629
Abstract: 本发明涉及一种无性别机械锁紧与快换装置，包括作为装置主体的接口基座、保持环、挤压环、锁紧销、导向销、驱动环、凸轮滚子；驱动环设置在接口基座内部，驱动环和三个凸轮滚子相连接，凸轮滚子伸出接口基座外，凸轮滚子表面同时与保持环和挤压环上的凸轮槽接触，导向销在锁紧过程中限制保持环和挤压环旋转，起到导向作用，驱动环通过旋转带动凸轮滚子旋转，凸轮滚子通过凸轮槽驱动保持环和挤压环，完成锁紧动作。本发明的结构不分公母，具有较高的连接强度和锁紧容差能力，可以使用较小的空间实现驱动。接口基座的对接可以在轴向旋转0°，120°和240°三种轴向旋转角度下进行，实现多角度连接。
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公开(公告)号：CN114888833A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210535502.9
申请日：2022-05-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机械手，涉及机械手技术领域。本发明所述的仿人机械手，手心板上设有多个手心触觉传感器；核心安装板内设有主控制板，主控制板上设有多个分别用于检测仿人机械手的姿态角、加速度、温度以及电流的传感器；手指包括四指和拇指，四指为模块化欠驱动手指，拇指为全驱动手指；四指的远指节、中指节和近指节上分别设有多个四指触觉传感器，且四指的掌指关节和远侧指间关节上分别设有位置传感器；拇指的远指节和近指节上分别设有多个拇指触觉传感器，且拇指的腕掌关节和远侧指间关节上分别设有位置传感器。有效提高仿人机械手的感知能力、灵巧性和集成度，且有效降低安装及维修替换的成本，同时降低安装及维修难度。
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公开(公告)号：CN108345873A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810241608.1
申请日：2018-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 一种基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法，本发明涉及基于多层卷积神经网络的多自由度人体运动信息解析方法。本发明为了解决当前模型对肌电信号中的信息使用效率较低，以及获取的运动信息不够丰富的问题。本发明包括：一：采集原始肌电信号以及对应的实际动作信息；二：基于一维卷积神经网络模型设计解析多自由度人体运动信息的模型；三：以步骤一采集的原始肌电信号作为输入，以对应的实际动作信息作为输出，对解析多自由度人体运动信息的模型进行训练，得到训练后的解析多自由度人体运动信息的模型；四：采集原始肌电信号，输入训练后的解析多自由度人体运动信息的模型，预测当前的动作信息。本发明用于运动信息检测领域。
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公开(公告)号：CN105446485B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510811472.X
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，涉及人手运动功能捕捉系统领域。本发明是为了解决人手运动功能捕捉困难，且现有数据手套记录人手抓取姿势数据标定困难的问题。本发明所述的基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，通过数据手套采集人手关节屈曲‑伸展角度信息，通过8个姿态的数据手套标定实验范式，快速、准确的地完成数据手套标定，根据人手运动功能实验要求，并结合位置跟踪仪的手腕位置姿态数据高效的记录多人多次多抓取姿势，大大的提高人手运动功能捕捉的准确性和效率。适用于人手姿态捕捉。
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公开(公告)号：CN105840763B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610339800.5
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H48/06 , F16H57/023 , F16H57/021
Abstract: 基于差动行星齿轮的双输入多输出协同装置，本发明涉及一种协同装置，本发明为解决现有的协同假手驱动机构庞大无法集成于手掌，及只能实现四指掌指关节的运动协同性，各个手指的各个关节间的运动则需要单独来进行协同或者耦合驱动的问题，它包括第一差动行星齿轮机构、第二差动行星齿轮机构和差动行星齿轮传动齿轮组件，第一差动行星齿轮机构的第一输入轴齿轮和第二差动行星齿轮机构的第二齿轮架齿轮分别与差动行星齿轮传动齿轮组件齿啮合，本发明用于机械领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105643644A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610217855.9
申请日：2016-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/02
CPC classification number: B25J15/0213 , B25J15/0009 , B25J15/0206
Abstract: 耦合与自适应运动模式兼备的欠驱动高仿真手指，它涉及一种欠驱动高仿真手指。现有的欠驱动假手指的仿人程度不高、自适应能力较差和抓取力不足。本发明包括基关节、近指节、中指节和远指节；减速箱通过减速箱安装座固定安装在基座上，电机的输出轴依次穿过减速箱和伞齿轮联轴器与第一伞齿轮相连，第二伞齿轮固定安装在蜗杆上且其与第一伞齿轮相啮合；所述涡轮套装在MCP轴上，蜗杆与涡轮相啮合，第三指节外壳通过DIP轴与第二指节外壳相连接，远指节用位置传感器套装在DIP轴上，指尖电路板与触觉传感器电路板依次固定安装在第三指节外壳内，触觉传感器橡胶体穿设在第三指节外壳的底部。本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN105446485A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510811472.X
申请日：2015-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/014
Abstract: 基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，涉及人手运动功能捕捉系统领域。本发明是为了解决人手运动功能捕捉困难，且现有数据手套记录人手抓取姿势数据标定困难的问题。本发明所述的基于数据手套和位置跟踪仪的人手运动功能捕捉系统及方法，通过数据手套采集人手关节屈曲-伸展角度信息，通过8个姿态的数据手套标定实验范式，快速、准确的地完成数据手套标定，根据人手运动功能实验要求，并结合位置跟踪仪的手腕位置姿态数据高效的记录多人多次多抓取姿势，大大的提高人手运动功能捕捉的准确性和效率。适用于人手姿态捕捉。
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公开(公告)号：CN103830025B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410100181.5
申请日：2014-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 具有力位及触觉感知功能的两自由度模块化假手拇指，它涉及一种假手拇指。本发明为解决现有的假手拇指与其他手指的对向性较差，抓取功能存在局限性、缺乏触觉感知功能以及传动机构复杂、模块化程度低的问题。掌骨关节轴的两端支撑在固定框架上，第一蜗轮和掌骨基座的一端均穿装在掌骨关节轴上，第一蜗轮位于掌骨基座的一端内，掌骨关节轴的一端设置有第一蜗轮盖板，掌骨关节轴通过掌骨关节螺钉拉紧，掌骨关节轴的另一端上固套有第二塑料传动齿轮，位置传感器固定在传感器固定架上，第一塑料齿轮安装在位置传感器的传动轴上，第一塑料齿轮与位置传感器的内孔轴向固定连接，第一塑料传动齿轮和第二塑料传动齿轮相互啮合。本发明用于机器人手掌上。
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公开(公告)号：CN104096314A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410338946.9
申请日：2014-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N1/36
Abstract: 基于矢量阻抗反馈的自适应多通道经皮电刺激器，属于生机电一体化技术领域，本发明为解决现有经皮电刺激装置可靠性不足，存在安全隐患的问题。本发明方案：控制器首先发出阻抗测量指令给DDS芯片、信号复用电路和电极复用电路，DDS芯片通过信号复用电路输出阻抗测量信号给矢量阻抗测量激励电路，阻抗测量激励信号给电极；同时矢量阻抗测量反馈电路将电极-皮肤阻抗测量结果反馈给控制器；控制器根据测量结果调节电极与皮肤接触的状态，进而调节电刺激参数来改变电极-皮肤阻抗的大小，当满足安全条件时，转入经皮电刺激状态；控制器再发出经皮电刺激指令，电刺激电路输出电刺激电流通过电极给人体进行经皮电刺激。
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公开(公告)号：CN104027111A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410299634.1
申请日：2014-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0492 , A61N1/04 , A61N1/36
Abstract: 一种两用电极及采用两用电极实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置及方法，涉及生机电一体化领域。为了解决现有的经皮电刺激与表面肌电信号提取之间相互干扰、且结构复杂不能有效利用皮肤面积及电磁兼容性不强的问题，也是为了满足实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置的需求。它包括N个电极单元，每个电极单元由上至下依次为钮扣式电连接触点、无纺布层、电极层和导电胶层；电极层包括主电极和参考电极；参考电极与主电极同轴，且参考电极包围主电极；且参考电极与主电极之间的距离为2mm～3mm，所述装置满足了对实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置的需求，而且本装置及方法简单适用范围广。本发明适用于肌肉的理疗康复和肌电假肢的人机交互。
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