公开(公告)号：CN106707768A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201710148745.6

申请日：2017-03-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  李湛 ,  杨佳锷 ,  佟明斯 ,  林伟阳

IPC: G05B13/04 ,  B05B13/04

CPC classification number: G05B13/042 ,  B05B13/04

Abstract: 一种基于模型校准的喷漆轨迹规划方法，本发明涉及喷漆轨迹规划方法。本发明是为了解决现有技术会导致实际工件与标准工件之间存在一定的误差，会严重影响喷涂效果的问题。本发明步骤为：步骤一：利用光投影模块将标准轨迹投射到对应待喷涂工件表面；步骤二：利用摄像头采集模块获取投射到待喷涂工件表面的轨迹，即空间轨迹；步骤三：对比步骤二获得的空间轨迹与标准轨迹，建立关键点的对应关系；所述关键点指的是轨迹规划过程中选取的采样点；步骤四：根据关键点对应关系，对原轨迹规划方法进行参数a(t)校准，所述a(t)为喷枪的轨迹。本发明应用于自动化喷漆领域。

公开(公告)号：CN106707768B

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201710148745.6

申请日：2017-03-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 林伟阳 ,  李湛 ,  高会军 ,  佟明斯 ,  杨佳锷

IPC: G05B13/04 ,  B05B13/04

Abstract: 一种基于模型校准的喷漆轨迹规划方法，本发明涉及喷漆轨迹规划方法。本发明是为了解决现有技术会导致实际工件与标准工件之间存在一定的误差，会严重影响喷涂效果的问题。本发明步骤为：步骤一：利用光投影模块将标准轨迹投射到对应待喷涂工件表面；步骤二：利用摄像头采集模块获取投射到待喷涂工件表面的轨迹，即空间轨迹；步骤三：对比步骤二获得的空间轨迹与标准轨迹，建立关键点的对应关系；所述关键点指的是轨迹规划过程中选取的采样点；步骤四：根据关键点对应关系，对原轨迹规划方法进行参数a(t)校准，所述a(t)为喷枪的轨迹。本发明应用于自动化喷漆领域。