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公开(公告)号：CN102151948A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110023772.3
申请日：2011-01-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于极限环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接方法，包括以下步骤：通过工具转换接口和气动夹紧模块完成宏机器人与微机器人的自主快速连接；在宏机器人与微机器人之间加入六维力觉传感器，使宏-微的机器人遥操作中具有主动柔顺性；对微机器人进行重力进行补偿，按照管道自适应装配策略，实现了远端环境中的管道抓取、装配；通过弧压传感控制，实现焊接质量可控的遥控焊接。本发明能够实现各种复杂环境及多种姿态的管道抓取和装配，大大节省了焊前准备时间，提高装配精度；微机器人重量轻、易抓取、操作灵活，可通过编程控制，适应多种形式的焊缝及焊缝形状；同时配有弧压传感系统，焊接过程可控，提高焊接质量。
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