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公开(公告)号：CN109144272B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201811052951.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法，本发明涉及基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有复杂环境中需要借助复杂设备完成对四旋翼无人机远程智能控制，四旋翼无人机远程智能控制准确率低问题。具体过程为：一、在手套上安装位姿测量设备，采用手套上的位姿测量设备采集人手手势数据，将采集的人手手势数据传给地面站计算机；二、地面站计算机将接收到的人手手势数据输入BP神经网络，BP神经网络对人手手势数据进行分类，得到每个手势对应的指令；三、地面站计算机将指令发送给四旋翼无人机上的飞行控制器，飞行控制器控制四旋翼无人机飞行。本发明用于四旋翼无人机控制领域。
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公开(公告)号：CN109144258A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810967231.8
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/014
Abstract: 一种位姿测量手套，涉及虚拟现实技术中数据手套领域领域。本发明是为了解决现有数据手套厚重，不便于完成手部弯曲动作，并且比例与调试和维修的问题。本发明所述的一种位姿测量手套，包括手套本体，手套本体内部嵌有位姿测量设备和中控芯片；位姿测量设备用于采集手指采集单节指骨的位姿数据，位姿测量设备通过SPI接口将位姿数据发送至中控芯片，中控芯片用于存储位姿数据；所述检测指骨为除五指尖端指骨外的剩余指骨，所述位姿数据包括三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据。
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公开(公告)号：CN110361000B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910652069.5
申请日：2019-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/12
Abstract: 一种适用于运动分析的动作事件窗截取方法，它属于运动分析技术领域。本发明解决了现有研究方法存在的对动作事件窗截取的准确性差的问题。本发明以Teager算子为基础，外加高斯平滑滤波的能量函数，进一步推导了动作阈值参数的建模过程，确定了以能量峰值为调节依据的自适应阈值确定方案，并采用基于阈值的能量函数分割算法检测动作的起点和终点，实现了自适应的动作信号段截取方案，与现有方法相比，能够将各类有效动作事件窗截取的准确率提高15％以上。本发明可以应用于运动分析技术领域。
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公开(公告)号：CN109144272A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811052951.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法，本发明涉及基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有复杂环境中需要借助复杂设备完成对四旋翼无人机远程智能控制，四旋翼无人机远程智能控制准确率低问题。具体过程为：一、在手套上安装位姿测量设备，采用手套上的位姿测量设备采集人手手势数据，将采集的人手手势数据传给地面站计算机；二、地面站计算机将接收到的人手手势数据输入BP神经网络，BP神经网络对人手手势数据进行分类，得到每个手势对应的指令；三、地面站计算机将指令发送给四旋翼无人机上的飞行控制器，飞行控制器控制四旋翼无人机飞行。本发明用于四旋翼无人机控制领域。
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公开(公告)号：CN109045641A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811052275.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63B60/46 , A63B102/16
Abstract: 一种乒乓球运动员动作捕捉设备，涉及一种动作捕捉设备。为了解决现有的动作捕捉设备存在占用空间大的问题和拆卸维修耗费时间长的问题。本发明的第一位姿测量单元包括位姿测量仓、位姿测量仓盖、第一位姿测量模块和第一连接芯片；第一连接芯片为的一面设置至少6个触点，另一面的两侧各设有一套SPI接口；第一位姿测量模块用于采集位姿数据；第一位姿测量模块卡接在位姿测量仓盖朝向位姿测量仓的一个面上。第二位姿测量单元的第二连接芯片上设有至少一套SPI接口，其他结构与第一位姿测量单元结构相似。中控单元用于通过SPI接口接收第一位姿测量单元和第二位姿测量单元对应的位姿数据，并进行存储和转发。本发明适用于乒乓球运动员动作捕捉。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113945230B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202111560224.4
申请日：2021-12-20
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种惯性器件的高阶误差系数的辨识方法，包括：将惯性器件固定于可以进行离心和振动运动的复合测试设备的卡具上；其中，所述复合测试设备还包括主轴系统、线振动系统和动态失准角测试系统；通过所述复合测试设备为惯性器件提供预期的复合比力输入；改变所述主轴系统的角速率和线振动系统的角频率以标定惯性器件的误差模型的高阶误差系数，并利用最小二乘法辨识高阶误差系数。本方法可提高惯性导航的惯性器件的标定精度，从而提高惯性导航系统的准确度。
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公开(公告)号：CN111781400A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010660668.4
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种标定加速度计高阶误差系数的方法，解决了现有加速度计误差模型标定试验很难产生足够大的比力输入充分激励高阶误差系数的问题，属于惯导系统技术领域。本发明包括：将加速度计安装在变速离心机的转轴上，变速离心机的主轴角速率随时间变化，产生交变的向心加速度和交变的切向加速度；确定变速离心机存在的误差项，构建相应坐标系；根据坐标系及误差项，得到加速度计的精密比力输入在输入轴、摆轴和输出轴三个轴上的分量；所述加速度计的精密比力输入包括重力加速度比力、向心加速度比力、切向加速度比力以及地球自转产生的哥氏加速度比力；根据加速度计的精密比力输入在三个轴上的分量得到加速度计误差模型，标定加速度计高阶误差系数。
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公开(公告)号：CN110361000A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910652069.5
申请日：2019-07-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/12
Abstract: 一种适用于运动分析的动作事件窗截取方法，它属于运动分析技术领域。本发明解决了现有研究方法存在的对动作事件窗截取的准确性差的问题。本发明以Teager算子为基础，外加高斯平滑滤波的能量函数，进一步推导了动作阈值参数的建模过程，确定了以能量峰值为调节依据的自适应阈值确定方案，并采用基于阈值的能量函数分割算法检测动作的起点和终点，实现了自适应的动作信号段截取方案，与现有方法相比，能够将各类有效动作事件窗截取的准确率提高15％以上。本发明可以应用于运动分析技术领域。
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公开(公告)号：CN109542110A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811052960.7
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，属于控制算法领域。现有的无人机控制系统的仿真平台对控制参数的优化不足，且无人机控制器存在控制能力差、抗干扰能力弱的问题。一种涵道式多旋翼系留无人机的控制器设计方法，采用有限元的分析方法，分析涵道式多旋翼系留无人机的总体结构气动特性参数，根据气动特性参数，建立涵道式多旋翼系留无人机机体的动力学模型、获得各电机拉力控制的分配值，并对气动特性参数进行测量；结合建立的模型以及测量的气动特性参数，在simulink环境中搭建涵道式系留无人机控制系统的控制仿真平台；采用模糊PID控制器设计在有系留线缆的情况下的涵道式系留无人机控制系统，并改进参数。
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公开(公告)号：CN114324977B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202111466640.8
申请日：2021-12-03
Applicant: 伸瑞科技(北京)有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明涉及惯性导航技术，公开了基于全误差分析的惯性导航的加速度计在离心机上标定的方法。该方法：根据离心机的各误差源和建立的各坐标系，确定离心机的各坐标系间的位姿矩阵；在离心机的主轴以匀角速率工作时，根据离心机的各坐标系间的位姿矩阵，确定加速度计的比力输入；将加速度计的比力输入代入预设的加速度计的误差模型中，得到加速度计的指示输出；利用傅里叶级数的方法标定误差模型的模型系数；利用主轴不同的匀角速率对误差模型的模型系数进行辨识；计算傅里叶系数的测试不确定度，确定误差模型的模型系数的测试不确定度。本发明提高了惯性导航中的加速度计的标定精度，从而提高惯性导航系统的准确度。
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