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公开(公告)号：CN115140048B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210749429.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种自动驾驶行为决策与轨迹规划模型与方法,属于自动驾驶技术领域。解决了现有自动驾驶框架体系的完整性差,存在换道安全性差的问题。本发明利用IDM和MOBIL算法实现自动驾驶车辆的长期行为决策，通过硬约束、软约束两种行驶对车辆行驶轨迹进行规划以及最优化来实现自动驾驶车辆的短期轨迹规划，它包括一个行为决策层，一个轨迹规划层，一个安全保障层以及一个车辆控制层,有效的提高了自动驾驶的安全性。本发明适用于自动驾驶车辆控制。
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公开(公告)号：CN115140048A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210749429.5
申请日：2022-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨工业大学重庆研究院
Abstract: 一种自动驾驶行为决策与轨迹规划模型与方法,属于自动驾驶技术领域。解决了现有自动驾驶框架体系的完整性差,存在换道安全性差的问题。本发明利用IDM和MOBIL算法实现自动驾驶车辆的长期行为决策，通过硬约束、软约束两种行驶对车辆行驶轨迹进行规划以及最优化来实现自动驾驶车辆的短期轨迹规划，它包括一个行为决策层，一个轨迹规划层，一个安全保障层以及一个车辆控制层,有效的提高了自动驾驶的安全性。本发明适用于自动驾驶车辆控制。
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公开(公告)号：CN116185356A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211683223.3
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 自主式交通系统架构的能力利用率优化方法，涉及交通系统架构的优化技术领域。为了实现自主式交通系统架构能力利用率的优化，本发明提供了一种自主式交通系统架构的优化方法，该方法可以对用户设计的面向具体场景的自主式交通系统架构的能力属性进行优化，提高自主式交通系统架构在运行过程中的能力利用效率，方法包括：从自主式交通系统架构获取物理对象、所述物理对象属性、所述物理对象连接关系的相关数据；基于所述物理对象属性、所述物理对象连接关系的相关数据，构建物理对象能力模型与自主式交通系统架构能力模型；基于上述能力模型生成物理对象能力利用率优化参数，与所述物理对象的连接关系构建架构能力利用率优化模型；使用遗传算法实现能力利用率优化模型求解。本发明可以优化针对具体场景设计的自主式交通系统架构的能力属性，保证基于架构实现间的自主式系统具有最优的能力利用率。
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