公开(公告)号：CN105068427B

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201510547586.8

申请日：2015-08-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广富 ,  孙延超 ,  李传江 ,  姚俊羽 ,  王鹏宇 ,  李东禹

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种多机器人系统有限时间鲁棒协同跟踪控制方法，涉及多机器人系统的控制方法。为了解决现有的多机器人控制系统控制方法的鲁棒性较差的问题和多机器人系统的整体通讯负担过重的问题。本发明首先建立多机器人系统中跟随机器人的动力学模型动力学模型可线性化为：定义变量qri、z1i、z2i，结合虚拟控制器α1i得到设计分布式控制律和线性化参数自适应律实现每个跟随机器人在有限时间内追随具有动态时变轨迹的领航机器人且跟踪误差有界，完成多机器人系统有限时间跟踪控制。本发明适用于多机器人系统的控制领域。

公开(公告)号：CN116307053A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211681689.X

申请日：2022-12-26

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王纪元 ,  张智冠 ,  宋效才 ,  周徐斌 ,  王伟 ,  赵万良 ,  张淼 ,  汪自军 ,  李东禹 ,  李绍良

IPC: G06Q10/04 ,  G06Q10/0631 ,  G06Q30/0601 ,  G06Q50/04

Abstract: 一种基于方形件特征和Pearson相关系数的排样优化和订单组批方法，它涉及一种应用于智能制造领域的排样优化和订单组批方法。它解决了当前个性化工业产品中方形件的最优切割问题。本发明的步骤为：一、确定相似条件，对每份订单建立一个需求材料的一维数组；二、应用Pearson相关系数确定各订单相似性，将相似订单组合成一个批次；三、在同一组批中，分材料切割，对同种材料的方形件数据进行预处理；四、应用以原片宽度为分辨基准的大产品项切割法开始进行切割；五、应用小产品项密集铺贴法对剩余小产品项进行排布。本发明充分利用订单信息和产品信息，结合生产实际，提出了一种二阶段的切割方法，有效提高了板材利用率，适用于大数量多种类的个性化定制方形件的批量切割。

公开(公告)号：CN105068427A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510547586.8

申请日：2015-08-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姚俊羽 ,  孙延超 ,  李传江 ,  王鹏宇 ,  马广富 ,  李东禹

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种多机器人系统有限时间鲁棒协同跟踪控制方法，涉及多机器人系统的控制方法。为了解决现有的多机器人控制系统控制方法的鲁棒性较差的问题和多机器人系统的整体通讯负担过重的问题。本发明首先建立多机器人系统中跟随机器人的动力学模型动力学模型可线性化为：定义变量qri、z1i、z2i，结合虚拟控制器α1i得到设计分布式控制律和线性化参数自适应律实现每个跟随机器人在有限时间内追随具有动态时变轨迹的领航机器人且跟踪误差有界，完成多机器人系统有限时间跟踪控制。本发明适用于多机器人系统的控制领域。

公开(公告)号：CN104309822A

公开(公告)日：2015-01-28

申请号：CN201410612686.X

申请日：2014-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙延超 ,  凌惠祥 ,  李传江 ,  马广富 ,  刘昱晗 ,  李东禹

IPC: B64G1/24

Abstract: 一种基于参数优化的航天器单脉冲水滴形绕飞轨迹悬停控制方法，属于航天器轨道控制技术领域。本发明解决了现有的定点悬停方法要求控制量是连续的；现有的单脉冲水滴形绕飞方法来实现悬停，没有考虑由于悬停时间较长，悬停在目标航天器轨道平面的追踪航天器的燃料消耗的问题。技术方案为：目标航天器处于圆形高轨轨道，相对位置范围有上下边界，本发明采用带参数优化的单脉冲水滴形绕飞轨迹方案来实现，在基于hill方程的相对运动坐标系下考虑，只要在使整个水滴形轨迹都满足悬停的位置范围要求基础上，找到使性能指标值即燃料消耗最小的方案即可。本发明主要用于航天器的轨道控制。

公开(公告)号：CN104309822B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201410612686.X

申请日：2014-11-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 孙延超 ,  凌惠祥 ,  李传江 ,  马广富 ,  刘昱晗 ,  李东禹

IPC: B64G1/24

Abstract: 一种基于参数优化的航天器单脉冲水滴形绕飞轨迹悬停控制方法，属于航天器轨道控制技术领域。本发明解决了现有的定点悬停方法要求控制量是连续的；现有的单脉冲水滴形绕飞方法来实现悬停，没有考虑由于悬停时间较长，悬停在目标航天器轨道平面的追踪航天器的燃料消耗的问题。技术方案为：目标航天器处于圆形高轨轨道，相对位置范围有上下边界，本发明采用带参数优化的单脉冲水滴形绕飞轨迹方案来实现，在基于hill方程的相对运动坐标系下考虑，只要在使整个水滴形轨迹都满足悬停的位置范围要求基础上，找到使性能指标值即燃料消耗最小的方案即可。本发明主要用于航天器的轨道控制。