-
公开(公告)号：CN101732093A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910073301.6
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腹腔微创手术用微型机械手，它涉及一种微创手术用微型机械手。本发明解决了现有的腹腔微创手术的手术器械中缺少微型机械手的问题。本发明的驱动箱的齿形芯轴的上端面上安装有下离合盘，手术器械末端上指的牵引机构的上指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端上指的牵引机构的下指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端手腕的牵引机构的手腕上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，手术器械末端的自转机构的自转上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触。本发明便于手术工具快速更换，增加了手术动作的灵活度，满足了微型机械手在体积、功能和夹持力等多方面的要求，适于腹腔微创手术。
-
公开(公告)号：CN101706841A
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：CN200910073291.6
申请日：2009-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 采用逐次逼近法求解虚拟弹性组织模型力平衡的方法，它涉及一种求解虚拟弹性组织力学模型力平衡的方法，属于微创外科手术仿真领域。本发明解决了现有的创外科手术仿真中的虚拟弹性组织力平衡求解方法存在算法较为复杂、计算耗时较大、较难用于实时仿真的问题。所述方法的主要步骤为：一、根据粘附点确定自由点；二、确定等价力学模型；三、基于公式采用逐次逼近法求取虚拟弹性组织模型的自由点力平衡。本发明方法实现简单、可根据需要调节误差以调整力平衡求解耗时的算法，在满足图形反馈真实性的前提下，使微创外科手术仿真具有较好实时性，并产生一定力反馈。本发明主要适用于微创外科手术仿真时的虚拟弹性组织力平衡求解问题。
-
公开(公告)号：CN101732093B
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN200910073301.6
申请日：2009-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 腹腔微创手术用微型机械手，它涉及一种微创手术用微型机械手。本发明解决了现有的腹腔微创手术的手术器械中缺少微型机械手的问题。本发明的驱动箱的齿形芯轴的上端面上安装有下离合盘，机械手末端上指的牵引机构的上指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，机械手末端上指的牵引机构的下指上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，机械手末端手腕的牵引机构的手腕上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触，机械手末端的自转机构的自转上离合盘与驱动箱的相应的下离合盘接触。本发明便于手术工具快速更换，增加了手术动作的灵活度，满足了微型机械手在体积、功能和夹持力等多方面的要求，适于腹腔微创手术。
-
-
Search Results
3
records
(took 0.016 seconds)
