公开(公告)号：CN108710376A

公开(公告)日：2018-10-26

申请号：CN201810623638.9

申请日：2018-06-15

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘玉斌 ,  朱文浩 ,  臧希喆 ,  赵杰 ,  缪文良

IPC: G05D1/02 ,  B62D61/10

CPC classification number: G05D1/024 ,  B62D61/10 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0251 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0257 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/02

Abstract: 本发明提供一种提高建图精度且实现精准避障基于多传感器融合的SLAM与避障的移动底盘，属于机器人技术领域。本发明包括：环境感知模块，用于通过激光传感器和视觉传感器采集底盘本体周围的环境数据；底层传感模块，用于采集底盘本体的转动方向角位移和周围障碍物信息；控制模块，用以对环境数据进行处理，构建地图，用以根据障碍物信息，确定障碍物的位置，并获得对底盘本体的运动控制指令，将该指令发送至伺服驱动模块，实现避障，同时还用于接收伺服驱动模块返回的底盘本体的直线位移，结合所述转动方向角位移，获得底盘本体当前位姿；伺服驱动模块，用以根据运动控制指令，对底盘本体进行驱动，实现速度控制，同时获取底盘本体的直线位移信息。