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公开(公告)号：CN105380659B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510828411.4
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 人手或假手抓取能力评估系统和评估方法，涉及一种包含手腕的人手或假手抓取能力评估方法。解决了现有的人手或假手评估方法并不能实现手和手腕的协同抓取的容差性的评估的问题，本发明的前臂位置固定装置临近相对位置坐标纸设置，任务范式存储模块，用于存储抓取任务的范式；抓取任务调取模块随机调取任务范式存储模块内存储的抓取任务范式，抓取时间计时模块接收抓取任务开始按钮发送的计时开始信号，对执行抓取任务的时间进行计时，抓取能力评估模块接收抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，并根据抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，对人手或假手的抓取能力进行评估。本发明适用于对人手或假手抓取能力进行评估。
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公开(公告)号：CN106344223A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610981695.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61F2/54 , A61F2/586 , A61F2/72 , A61F2002/587
Abstract: 用于残疾人假手的拇指被动关节，它涉及一种拇指被动关节。现有假手指的拇指的外展-内收关节复杂且难于用肌电信号控制。本发明括锁紧机构与复位开关机构；所述锁紧机构包括安装座、连接轴、模式转换棘轮、模式转换棘爪和第一复位弹簧，所述复位开关机构包括复位按钮和第二复位弹簧，所述安装座固定安装在手背板上，所述连接轴铰接在安装座上，拇指基关节座和模式转换棘轮依次固定套装在连接轴上，第一复位弹簧设置在模式转换棘轮和安装座之间，所述复位按钮穿过手背板与安装座滑动配合，第二复位弹簧套装在复位按钮上，所述模式转换棘爪分别与复位按钮和安装座相铰接，所述模式转换棘爪与模式转换棘轮相啮合。本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN104027111B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201410299634.1
申请日：2014-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/0492 , A61N1/04 , A61N1/36
Abstract: 一种两用电极及采用两用电极实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置，涉及生机电一体化领域。为了解决现有的经皮电刺激与表面肌电信号提取之间相互干扰、且结构复杂不能有效利用皮肤面积及电磁兼容性不强的问题，也是为了满足实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置的需求。它包括N个电极单元，每个电极单元由上至下依次为钮扣式电连接触点、无纺布层、电极层和导电胶层；电极层包括主电极和参考电极；参考电极与主电极同轴，且参考电极包围主电极；且参考电极与主电极之间的距离为2mm～3mm，所述装置满足了对实现表面肌电提取及经皮电刺激的装置的需求，而且本装置及方法简单适用范围广。本发明适用于肌肉的理疗康复和肌电假肢的人机交互。
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公开(公告)号：CN103705323B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410015967.7
申请日：2014-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有自锁功能的电机内置式模块化假手指，它涉及一种模块化假手指，具体涉及一种具有自锁功能的电机内置式模块化假手指。本发明为了解决现有假手指传动机构复杂、模块化程度不高、单个手指不能独立控制，且不具有自锁功能导致其续航时间短的问题。本发明的近指节外壳安装在转动框架上，蜗杆的另一端通过蜗杆轴与端盖连接，基关节基座通过基关节轴与转动框架连接，蜗轮套装在基关节轴上，蜗轮与蜗杆啮合，第一关节钢丝轮套装在蜗轮侧面的凸台上，第二关节钢丝轮套装在指尖下盖板内侧壁上的圆台上，指尖上盖板和指尖电路板通过之间螺柱安装在指尖下盖板上，钢丝的一端通过压线板固定在基关节基座上。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN105380659A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510828411.4
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A61B5/1125 , A61F2002/7695
Abstract: 人手或假手抓取能力评估系统和评估方法，涉及一种包含手腕的人手或假手抓取能力评估方法。解决了现有的人手或假手评估方法并不能实现手和手腕的协同抓取的容差性的评估的问题，本发明的前臂位置固定装置临近相对位置坐标纸设置，任务范式存储模块，用于存储抓取任务的范式；抓取任务调取模块随机调取任务范式存储模块内存储的抓取任务范式，抓取时间计时模块接收抓取任务开始按钮发送的计时开始信号，对执行抓取任务的时间进行计时，抓取能力评估模块接收抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，并根据抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，对人手或假手的抓取能力进行评估。本发明适用于对人手或假手抓取能力进行评估。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104096314B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410338946.9
申请日：2014-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61N1/36
Abstract: 基于矢量阻抗反馈的自适应多通道经皮电刺激器，属于生机电一体化技术领域，本发明为解决现有经皮电刺激装置可靠性不足，存在安全隐患的问题。本发明方案：控制器首先发出阻抗测量指令给DDS芯片、信号复用电路和电极复用电路，DDS芯片通过信号复用电路输出阻抗测量信号给矢量阻抗测量激励电路，阻抗测量激励信号给电极；同时矢量阻抗测量反馈电路将电极-皮肤阻抗测量结果反馈给控制器；控制器根据测量结果调节电极与皮肤接触的状态，进而调节电刺激参数来改变电极-皮肤阻抗的大小，当满足安全条件时，转入经皮电刺激状态；控制器再发出经皮电刺激指令，电刺激电路输出电刺激电流通过电极给人体进行经皮电刺激。
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公开(公告)号：CN103830025A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410100181.5
申请日：2014-03-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/54
Abstract: 具有力位及触觉感知功能的两自由度模块化假手拇指，它涉及一种假手拇指。本发明为解决现有的假手拇指与其他手指的对向性较差，抓取功能存在局限性、缺乏触觉感知功能以及传动机构复杂、模块化程度低的问题。掌骨关节轴的两端支撑在固定框架上，第一蜗轮和掌骨基座的一端均穿装在掌骨关节轴上，第一蜗轮位于掌骨基座的一端内，掌骨关节轴的一端设置有第一蜗轮盖板，掌骨关节轴通过掌骨关节螺钉拉紧，掌骨关节轴的另一端上固套有第二塑料传动齿轮，位置传感器固定在传感器固定架上，第一塑料齿轮安装在位置传感器的传动轴上，第一塑料齿轮与位置传感器的内孔轴向固定连接，第一塑料传动齿轮和第二塑料传动齿轮相互啮合。本发明用于机器人手掌上。
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公开(公告)号：CN103592932B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310636885.X
申请日：2013-12-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 具有多种感知功能的多指肌电假手模块化嵌入式控制系统，涉及一种多指肌电假手模块化嵌入式控制系统。它主要由FPGA组成的主控芯片模块、由CUSB3014组成的USB接口模块、拇指控制电路模块、食指控制电路模块、中指控制电路模块、无名指控制电路模块、小指控制电路模块、肌电信号采集模块、电池管理系统模块、电刺激反馈模块组成。本发明的多自由度假手具有模块化手指，五个手指具有独立的驱动控制系统，可实现“自算自控”功能，提高响应处理速度，模块化手指模块与手掌控制模块通过RS-485总线进行通信，USB接口模块、肌电模块、电源模块均具有通用接口。本发明适用于多指肌电假手模块化嵌入式控制。
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公开(公告)号：CN106491250B
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201610981807.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于残疾人假手的电机内置式高仿耦合拇指，它涉及一种耦合拇指。现有假手中的拇指的结构复杂且占有空间大，其外形以及运动功能不足且动作不够灵活。本发明包括掌指关节、近指节、远指节、电机组件、电路板组件和传感器组件；掌指关节上设有近指节，近指节上设有远指节，近指节内设有电机组件，远指节内设有电路板组件和传感器组件，电机组件在电路板组件的控制下使近指节围绕掌指关节用安装座作出转动动作，传感器组件固定安装在远指节的指肚端。本发明通过内置式电机组件的设置使其整体结构简化，占用空间小。近指节、远指节、路板组件和传感器组件之间相互配合使整体结构和功能更加趋于真正的人手拇指，本发明用于智能机器人中。
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公开(公告)号：CN106344223B
公开(公告)日：2018-07-03
申请号：CN201610981695.5
申请日：2016-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于残疾人假手的拇指被动关节，它涉及一种拇指被动关节。现有假手指的拇指的外展‑内收关节复杂且难于用肌电信号控制。本发明括锁紧机构与复位开关机构；所述锁紧机构包括安装座、连接轴、模式转换棘轮、模式转换棘爪和第一复位弹簧，所述复位开关机构包括复位按钮和第二复位弹簧，所述安装座固定安装在手背板上，所述连接轴铰接在安装座上，拇指基关节座和模式转换棘轮依次固定套装在连接轴上，第一复位弹簧设置在模式转换棘轮和安装座之间，所述复位按钮穿过手背板与安装座滑动配合，第二复位弹簧套装在复位按钮上，所述模式转换棘爪分别与复位按钮和安装座相铰接，所述模式转换棘爪与模式转换棘轮相啮合。本发明用于智能机器人中。
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