公开(公告)号：CN115303381B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202211110899.3

申请日：2022-09-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  刘铁 ,  高海波 ,  徐鹏 ,  张哲霖 ,  杨怀广 ,  邓宗全

IPC: B62D57/032

Abstract: 基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，它涉及一种高速低能耗六足机器人。本发明为了解决现有的腿足式机器人存在载重能力差和能耗高的问题。本发明每个腿部单体末端均转动安装在机体上，并能在120°的工作空间内摆动不干涉，六个腿部单体呈椭圆式布置在机体的两侧；每个腿部单体均包括根关节、摆动杆、大腿、小腿和髋关节组件，根关节转动安装在机体上，且根关节的转动轴线与Z轴方向同轴，摆动杆的一端与根关节转动连接，摆动杆的另一端通过髋关节组件转动安装在大腿的下部，小腿转动安装在大腿的上部形成膝关节，小腿的下端为落足点，所述落足点位于X轴方向上的髋关节组件和膝关节之间。本发明用于野外复杂地形以及星球探测。

公开(公告)号：CN115303381A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202211110899.3

申请日：2022-09-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  刘铁 ,  高海波 ,  徐鹏 ,  张哲霖 ,  杨怀广 ,  邓宗全

IPC: B62D57/032

Abstract: 基于死点支撑效应的高速低能耗六足机器人，它涉及一种高速低能耗六足机器人。本发明为了解决现有的腿足式机器人存在载重能力差和能耗高的问题。本发明每个腿部单体末端均转动安装在机体上，并能在120°的工作空间内摆动不干涉，六个腿部单体呈椭圆式布置在机体的两侧；每个腿部单体均包括根关节、摆动杆、大腿、小腿和髋关节组件，根关节转动安装在机体上，且根关节的转动轴线与Z轴方向同轴，摆动杆的一端与根关节转动连接，摆动杆的另一端通过髋关节组件转动安装在大腿的下部，小腿转动安装在大腿的上部形成膝关节，小腿的下端为落足点，所述落足点位于X轴方向上的髋关节组件和膝关节之间。本发明用于野外复杂地形以及星球探测。

公开(公告)号：CN115857524A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211493311.7

申请日：2022-11-25

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 丁亮 ,  徐鹏 ,  张哲霖 ,  高海波 ,  王志恺 ,  赵扬 ,  杨怀广 ,  邓宗全

IPC: G05D1/08

Abstract: 复杂环境下六足机器人的人机共融智能运动规划方法，属于机器人技术领域。解决了六足机器人对复杂环境的适应能力差的问题。本发明根据所需探测环境地图及目标位置，建立导引路径；采用三次均匀B样条算法对导引路径进行平滑，获取平滑的B样条曲线路径；计算平滑的B样条曲线路径的环境约束代价和曲线特性约束代价，对B样条曲线路径进行优化；随机生成多个状态序列，并判断所有状态序列的可达性，若是存在可达的状态序列，采用深度优先剪枝搜索算法搜索获取存在冗余的主状态序列；通过分治搜索算法对所述主状态序列进行优化，实现对六足机器人的运动规划，否则，重新建立引导路径。本发明适用于六足机器人的运动规划。