-
公开(公告)号：CN109165444B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201810970984.4
申请日：2018-08-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 多飞行器同时协同拦截飞行器数量及空间位置散布的设计方法，属于飞行器制导控制领域。目前多飞行器同时协同拦截的设计方法大多未考虑飞行器的空间位置散布设计，难以应用于目标运动信息探测不准下的拦截问题。根据目标运动信息误差及加速度预报的误差特性，计算中末交班时目标预测命中区域视线坐标系的投影；建立同时协同拦截问题的数学模型；基于区域覆盖优化方法，求解飞行器的零控终端位置和相应的中末交班成功概率；求解所需飞行器的最少数量。本发明给出了目标运动信息探测不准下的同时协同拦截设计框架，将飞行器数量及空间位置散布的设计问题转化为区域覆盖优化的求解问题，本发明提出的方法还可应用于带有假目标的协同拦截设计。
-
公开(公告)号：CN108897336B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810827097.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种姿态控制与姿态测量分时复用的航天器姿态控制方法，属于航天器控制技术领域。本发明首先设定航天器姿态闭环控制采样周期，并将单位航天器姿态闭环控制采样周期划分为姿态测量分时时间区间和姿态控制分时时间区间；然后在姿态控制分时时间区间内进行执行器力矩指令规划；利用冲量等效原理确定力矩指令规划后的力矩指令；最后设计姿态控制器实现分时后的航天器姿态闭环控制。本发明解决了现有执行器与敏感器之间的耦合影响，导致航天器姿态控制精度降低的问题。本发明可用于航天器姿态控制。
-
公开(公告)号：CN109858137A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910078778.7
申请日：2019-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于可学习扩展卡尔曼滤波的复杂机动飞行器航迹估计方法，本发明涉及飞行器的航迹估计方法。本发明解决了现有航迹估计方法在目标飞行器复杂机动条件下精度较低的问题。本发明的技术要点为：建立飞行器的动力学模型，并进一步建立飞行器的机动模型；构建用于飞行器航迹估计的可学习扩展卡尔曼滤波算法，并设计和训练其中的输入修饰网络和增益修饰网络。本发明中飞行器航迹估计中所使用的可学习扩展卡尔曼滤波算法是根据已有航迹数据训练获得的，更充分的利用了飞行器的运动特性先验信息，可更准确的描述飞行器的复杂机动模态，提升了航迹估计精度。本方法适用于基于知识和模式的信息推算领域。
-
公开(公告)号：CN105391371B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201511008881.2
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于六个功率开关管的两相三电平逆变驱动电路，涉及两相致动器的驱动技术领域。本发明是为了解决现有逆变拓扑结构所设计出的超声电机驱动电路的损耗高、体积大、可靠性差，限制了超声电机系统的应用的问题。本发明每个MOS管的漏极与源极间接有续流二极管，一号MOS管的漏极、三号MOS管的漏极和五号MOS管的漏极相连，作为直流母线正极，二号MOS管的源极、四号MOS管的源极和六号MOS管的源极相连，作为直流母线负极，一号与二号MOS管的漏极相连，作为第一电压输出端，三号与四号MOS管的漏极相连，作为公共地输出端，五号与六号MOS管的漏极相连，作为第二电压输出端。它用于多种两相超声/电磁电机驱动电路设计中。
-
公开(公告)号：CN109176153A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811112940.4
申请日：2018-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于压电致动器的机械轴系回转误差主动补偿装置，涉及转子振动主动抑制技术领域。为了解决传统滚动轴承支承轴系的回转精度难以通过机械加工和装配环节获得突破性提高，回转误差影响机床加工精度等实际问题。多个压电致动总成设置在滚动轴承座外侧面对称位置上，通过绝缘垫片安装在滚动轴承座外侧面上，压电致动器在安装时施加预紧力；致动器支承套装在滚动轴承座上，多个压电致动总成位于滚动轴承座和致动器支承之间；传感器用于测量转动主轴选定测量点的径向信息；控制电路内运行主动补偿控制算法，根据传感器测得的位置信号解算出轴承座处待补偿信息，产生驱动压电致动器的控制信号；驱动电路对控制器产生的控制信号进行放大并加载于压电致动器。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108765444A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810520560.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/246 , G06K9/6269 , G06T7/136 , G06T7/70
Abstract: 基于单目视觉的地面T形运动目标检测与定位方法，涉及目标检测技术领域。本发明为了实现在旋翼无人机上能够准确的获取地面上T型板的位置和方向。本发明首先采集一定数量的目标正样本与负样本图片，根据图片生成分类器；然后，输入摄像头采集的图片，用一定大小的检测窗口获取图片不同的区域，对获取的区域提取HOG特征，将特征输入训练好的分类器，以判断该区域是否为目标；对于是目标的区域，进行颜色空间变换，根据阈值进行图像分割，生成而二值图，之后对二值图进行形状分析，以得出T型板的方向；最后，根据相机的姿态和高度信息，进行坐标变换，得出目标与飞行器的相对位置与方向。本发明适用于无人机获取地面移动目标的相对位置与运动方向。
-
公开(公告)号：CN108710383A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810520559.5
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
CPC classification number: G05D1/101
Abstract: 一种基于航点规划与跟踪的四旋翼飞行器自主降落控制方法，属于飞行器控制技术领域。本发明为了实现四旋翼飞行器在运动目标上的自主降落。主要步骤包括：1)建立自主降落问题的公式化描述：定义描述降落过程的坐标系与变量并建立相对运动方程；分析四旋翼飞行器降落路径约束；2)设计四旋翼飞行器的路径规划算法：规划降落过程中四旋翼飞行器期望航点的位置；优化期望航点的位置以实现期望降落路径的平滑；3)设计四旋翼飞行器的降落控制算法：确定四旋翼飞行器切换降落控制律的时刻；设计四旋翼飞行器的分段降落控制律。本发明具有较强的自适应性，并且一体化跟踪降落过程，同时有效解决了传感器测速干扰问题。
-
公开(公告)号：CN105391371A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201511008881.2
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于六个功率开关管的两相三电平逆变驱动电路，涉及两相致动器的驱动技术领域。本发明是为了解决现有逆变拓扑结构所设计出的超声电机驱动电路的损耗高、体积大、可靠性差，限制了超声电机系统的应用的问题。本发明每个MOS管的漏极与源极间接有续流二极管，一号MOS管的漏极、三号MOS管的漏极和五号MOS管的漏极相连，作为直流母线正极，二号MOS管的源极、四号MOS管的源极和六号MOS管的源极相连，作为直流母线负极，一号与二号MOS管的漏极相连，作为第一电压输出端，三号与四号MOS管的漏极相连，作为公共地输出端，五号与六号MOS管的漏极相连，作为第二电压输出端。它用于多种两相超声/电磁电机驱动电路设计中。
-
公开(公告)号：CN101651428A
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：CN200910072815.X
申请日：2009-09-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/00
Abstract: 悬臂弯振换能器圆环型驻波超声电机振子，涉及压电超声电机技术领域。它解决了现有超声电机定子存在的机械输出能力受制约的问题。本发明的悬臂弯振换能器圆环型驻波超声电机振子包括圆环和一个悬臂弯振夹心换能器，所述悬臂弯振夹心换能器包括悬臂、前端盖、后端盖、绝缘套、两对弯振压电陶瓷片、紧固螺钉和电极片，悬臂与圆环下端面固定连接，悬臂与圆环下端面之间有通槽，所述前端盖、后端盖和悬臂通过紧固螺钉固定连接，前端盖和悬臂之间以及后端盖和悬臂之间均固定有一对弯振压电陶瓷片。本发明可以应用到超声电机制作领域。
-
公开(公告)号：CN110262240B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910568084.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 分体式制导的导引律设计方法，涉及分体式制导领域，为解决现有技术中单一拦截方式下飞行器对于目标运动信息探测精度不足的问题，包括如下步骤：步骤一：针对分体式制导的双目探测模式，得到追踪器制导信息的Cramer‑Rao下界；步骤二：将追踪器制导信息的Cramer‑Rao下界引入到分体式制导的导引律设计指标中，提出基于优化Cramer‑Rao下界的预测导引律。本发明所提出的分体式制导导引律可以在保证终端拦截条件的前提下，有效降低分体式制导过程追踪器制导信息的Cramer‑Rao下界，可以获取到精确的制导信息。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
47
records
(took 0.024 seconds)
