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公开(公告)号：CN115042220B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210537794.X
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种模态切换装置。其应用于机器人灵巧手，所述机器人灵巧手包括中指节、指尖、耦合自适应机构，所述中指节和所述指尖通过所述耦合自适应机构传动连接，模态切换装置包括驱动机构、第一限位机构以及第二限位机构，所述驱动机构设置在所述中指节上，且所述驱动机构与所述第一限位机构传动连接，所述第二限位机构与所述指尖连接，所述第一限位机构用于与所述第二限位机构连接。由于第一限位机构通过驱动机构和中指节连接，而第二限位机构和指尖连接，当第一限位机构和第二限位机构连接时，会对中指节和指尖进行限位，防止指尖继续转动，从而保证机器人灵巧手可以以固定姿态对物体进行抓握。
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公开(公告)号：CN110181334A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910463125.0
申请日：2019-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于白光共焦原理的自由曲面光学元件面形误差在机检测装置及其检测方法，属于自由曲面光学元件超精密加工技术领域，本发明为解决现有自由曲面光学元件面形误差检测装置采用离线检测方式导致精度低、效率差的问题。基于白光共焦原理的自由曲面光学元件面形误差在机检测装置，X轴和Z轴为水平面上的两个轴，Y轴为垂直于水平面的纵向轴，旋转轴安装在Y轴移动台上，旋转轴上安装有真空吸盘，待测自由曲面光学元件安装在真空吸盘上，白光共焦测头通过夹具安装在Z轴移动台上，白光共焦测头的出射光平行于Z轴移动台，且出射光穿过旋转轴的中心线，白光共焦测头的检测数据经由控制器传输至机床工控机。本发明用于对自由曲面光学元件进行检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115042220A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210537794.X
申请日：2022-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种模态切换装置。其应用于机器人灵巧手，所述机器人灵巧手包括中指节、指尖、耦合自适应机构，所述中指节和所述指尖通过所述耦合自适应机构传动连接，模态切换装置包括驱动机构、第一限位机构以及第二限位机构，所述驱动机构设置在所述中指节上，且所述驱动机构与所述第一限位机构传动连接，所述第二限位机构与所述指尖连接，所述第一限位机构用于与所述第二限位机构连接。由于第一限位机构通过驱动机构和中指节连接，而第二限位机构和指尖连接，当第一限位机构和第二限位机构连接时，会对中指节和指尖进行限位，防止指尖继续转动，从而保证机器人灵巧手可以以固定姿态对物体进行抓握。
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公开(公告)号：CN112720554A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011532964.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人手指的技术领域，涉及一种机器人的灵巧手手指及机械手，包括：中指节外壳，其转动连接有第一转轴和第二转轴，且第一转轴和第二转轴传动连接；指尖部，其与第二转轴固定连接；弹性连接件，弹性连接件的一部分与第一转轴连接，另一部分与中指节外壳连接；驱动件，其与第一转轴驱动连接，驱动件通过第一转轴和弹性连接件驱动中指节外壳转动；驱动件还通过第一转轴和第二转轴驱动指尖部转动；当中指节外壳固定时，驱动件驱动第一转轴转动的过程中，弹性连接件适于发生弹性形变，以维持第一转轴转动。本发明具有便于驱动中指节外壳和指尖部同时转动，且当中指节外壳抵触物体后，仍能维持指尖部的转动而包络物体的优点。
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公开(公告)号：CN113305868A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110713172.3
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人手指基关节领域，具体涉及一种多自由度机器人手指基关节，为了解决现有灵巧手基关节设计存在用较大的电机为弯曲\伸展自由度提供动力，降低了手指的灵活性的问题；以及通过差动机构实现相交轴传动，传动通常比较复杂，并且断电无法自锁的问题，它包括外框架、差动轮系、接口和两组驱动机构；两组所述驱动机构对称设置在外框架上，差动轮系设置在两组驱动机构的驱动端之间，且差动轮系每侧的输入端与一组驱动机构的驱动端连接，接口与差动轮系的输出端连接，该方案能够使得基关节具有弯曲\伸展和外展\内收2个自由度，并且以较小的体积提供较大的指尖力，并且从驱动空间到关节空间的关系始终保持线性，并能够在断电时实现自锁。
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公开(公告)号：CN112720554B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202011532964.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人手指的技术领域，涉及一种机器人的灵巧手手指及机械手，包括：中指节外壳，其转动连接有第一转轴和第二转轴，且第一转轴和第二转轴传动连接；指尖部，其与第二转轴固定连接；弹性连接件，弹性连接件的一部分与第一转轴连接，另一部分与中指节外壳连接；驱动件，其与第一转轴驱动连接，驱动件通过第一转轴和弹性连接件驱动中指节外壳转动；驱动件还通过第一转轴和第二转轴驱动指尖部转动；当中指节外壳固定时，驱动件驱动第一转轴转动的过程中，弹性连接件适于发生弹性形变，以维持第一转轴转动。本发明具有便于驱动中指节外壳和指尖部同时转动，且当中指节外壳抵触物体后，仍能维持指尖部的转动而包络物体的优点。
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公开(公告)号：CN110181334B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910463125.0
申请日：2019-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于白光共焦原理的自由曲面光学元件面形误差在机检测装置及其检测方法，属于自由曲面光学元件超精密加工技术领域，本发明为解决现有自由曲面光学元件面形误差检测装置采用离线检测方式导致精度低、效率差的问题。基于白光共焦原理的自由曲面光学元件面形误差在机检测装置，X轴和Z轴为水平面上的两个轴，Y轴为垂直于水平面的纵向轴，旋转轴安装在Y轴移动台上，旋转轴上安装有真空吸盘，待测自由曲面光学元件安装在真空吸盘上，白光共焦测头通过夹具安装在Z轴移动台上，白光共焦测头的出射光平行于Z轴移动台，且出射光穿过旋转轴的中心线，白光共焦测头的检测数据经由控制器传输至机床工控机。本发明用于对自由曲面光学元件进行检测。
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