公开(公告)号：CN103192394A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310136040.4

申请日：2013-04-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 侯成宇 ,  崔金非 ,  徐志剑 ,  卢子琦 ,  原为一 ,  黄永祥

IPC: B25J13/00

Abstract: 基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统，本发明具体涉及基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统。它为了解决传统的移动机器人技术存在体积大、结构复杂、运动迟缓、工作空间局限化的问题。本发明通过第一角度测量模块和第二角度测量模块采集车体倾角信号和控制器倾角信号，并将信号分别发送至单片机和重力感应控制器，重力感应控制器将接收到的信号通过两个蓝牙模块分别发送至上位机和单片机，上位机通过单片机控制两个驱动电机，驱动电机用于驱动电机工作，通过两个编码器将两个电机的转动信号反馈至单片机。本发明适用于军事、航天和航海等领域。

公开(公告)号：CN103192394B

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201310136040.4

申请日：2013-04-18

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 侯成宇 ,  崔金非 ,  徐志剑 ,  卢子琦 ,  原为一 ,  黄永祥

IPC: B25J13/00

Abstract: 基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统，本发明具体涉及基于两轮自平衡重力感应控制的机器人控制系统。它为了解决传统的移动机器人技术存在体积大、结构复杂、运动迟缓、工作空间局限化的问题。本发明通过第一角度测量模块和第二角度测量模块采集车体倾角信号和控制器倾角信号，并将信号分别发送至单片机和重力感应控制器，重力感应控制器将接收到的信号通过两个蓝牙模块分别发送至上位机和单片机，上位机通过单片机控制两个驱动电机，驱动电机用于驱动电机工作，通过两个编码器将两个电机的转动信号反馈至单片机。本发明适用于军事、航天和航海等领域。